Robotica

Instrucciones a seguir para realizar un programa ON-LINE con el robot COMAU SMART-S2

1. Arrancar la controladora del robot
2. Colocar la llave en PROG
3. Desactivar el programa activo
En elmenú principal PROGRAM(F6) → DEAC(F2)→ program name:*→ ENTER los caracteres aparecen en la parte inferior de la pantalla al pulsar la tecla CHAR
4. Comenzar la edición de un nuevo programa
En el menúPROGRAM (F6) → EDIT (F3)→ fílenme: nombre _ programa (empezando por una letra) → ENTER
5. La pantalla cambiara y entrara en el editor.
En el editor aparecerán las siguientes instrucciones:
PROGRAMnombre _ programa
BEGIN
CYCLE
END nombre _ programa
Colocar el cursor al final de la instrucción CYCLE y borrarla. (TECLA ←)
A partir de este momento se puede comenzar a programar.
6. Arrancar losmotores del robot y poner el brazo preparado para moverse.
Pulsar DRIVE ON.
Pulsar HOLD.
7. Comprobar en la barra de estado el tipo de movimiento que se tiene seleccionado para el robot Ty: jnt(bas, tol, usr)
Si se desea cambiar de tipo de movimiento (el tipo de movimiento solo sirve para llegar a una determinada posición no para memorizar el tipo de movimiento a ejecutar el robot enautomático) se pulsara la tecla TYP + hombre presente.
Jnt → eje a eje
Bas → movimiento según ejes cartesianos colocados en la base del robot (fijos)
Tol → movimiento según ejes cartesianos colocados enla pinza (varían si varia la posición de la pinza)
Usr→ ejes cartesianos definidos por el usuario (igual que Bas)


8. mover el robot con las teclas de movimiento (parte derecha de la consola) yllevarlo al punto que se quiera memorizar.
A la hora de memorizar la trayectoria que llevará el robot para llegar a ese punto (MOVE JOINT- articular- MOVE LINEAR- en línea recta –MOVE FLYJOINT/LINEAR- con movimiento continuo, sin paradas-MOVE CIRCULAR- en circulo) se tiene que tener en cuenta el estado de las luces de la memorización de movimientos (luces FLY, JOINT, LINEAR, CIRCULAR) dado...