robotica




Definición de robótica
El término “Robótica” fue acuñado por Isaac Asimov, en la década del 40, diciendo que era la ciencia o el estudio de los robots. Sin embargo, actualmente se define a la robótica como la ciencia de la robotología, y a la robotología como “el medio por el cual las máquinas y los robots son puestos a trabajar conjuntamente para la realización de una tarea”.


¿Quées un robot?
Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
¿Qué es un robot industrial?
En la actualidad el robot industrial es una máquina capaz de trabajarincansablemente, que no pide vacaciones, no se enferma ni se cansa. No hace huelgas y no pide aumento de sueldo, además de realizar su trabajo con gran eficiencia.





Clasificación de los Robots










Tipos de robots industriales.
Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. Laconfiguración hace referencia a la forma física que le ha sido dada a losbrazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones.
Robot  cartesiano
.  Este  tipo  de  robot  utiliza  tres  dispositivos  deslizantesperpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.

Robot cilíndrico
. Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. También tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobrelos ejes Z e Y.

Robot esférico o polar
. Utiliza un brazo telescópico que puede bascular en torno a uneje horizontal. Este eje telescópico está montado sobre una base giratoria. Lasarticulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esférica.

Robot de brazo articulado
. Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulación, perosólo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot más común de este tipo se conoce como Robot SCARA.
Robot antropomórfico
. Está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos están conectados mediante articulaciones que se asemejanal hombro y al codo.




Poli articulados.
Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estándiseñados para mover sus brazos y herramientas en un determinado espacio detrabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales.

Móviles.
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros oplataformas. Estos robots aseguran eltransporte de un sitio a otro de piezas. Están dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstáculos.

Nano robots.
Son pequeños robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunosque viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga enuna célula. Se trata de robots experimentales.

Androides.
Son robots que intentan reproducir la forma y losmovimientos del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad práctica.

Zoomórficos.
Se caracterizan por imitar el sistema de locomoción de algunos seres vivos. Se encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre superficiesaccidentadas y con numerosos obstáculos. Su aplicación práctica tiene bastante interés en la exploración de otros planetasasí como el estudio de volcanes, y entornos de difícil acceso.



Grados de libertad de un robot
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot (posición y orientación en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un...