Robótica industrial

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
“UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS SOCIALES Y ADMINISTRATIVAS”

Automatización de Procesos Industriales

Unidad 6
Robótica Industrial

30 de Marzo 2009

ÍNDICE |
| | | |
UNIDAD 6 |
| | | |
ROBÓTICA INDUSTRIAL |
| | | |
CONTENIDO | PÁGINA |
| | | |
6.1 | INTRODUCCIÓN | 3 |
| | |
6.2 |ROBÓTICA INDUSTRIAL | 4 |
| | | |
| 6.2.1 | ANATOMÍA DEL ROBOT | 7 |
| 6.2.2 | GRADOS DE LIBERTAD Y GRADOS DE MOVILIDAD | 9 |
| 6.2.3 | CONFIGURACIONES INDUSTRIALES | 10 |
| | | |
6.3 | TRANSMISORES Y REDUCTORES | 13 |
| | |
6.4 | ACTUADORES | 15 |
| | |
6.5 | SISTEMA DE CONTROL | 17 |
| | |
| 6.5.1 | SENSORES | 18 |
| 6.5.2 | MANEJO DE SEÑALES | 20 || 6.5.3 | INTERFASE CON USUARIOS | 21 |
| 6.5.4 | SOFTWARE | 22 |
| 6.5.5 | VISIÓN DE MAQUINA | 24 |
| | | |
6.6 | EFECTORES FINALES | 22 |
| | | |
6.7 | EQUIPO DE PERIROBOTÍCA | 27 |
| | |
| 6.7.1 | MAQUINAS HERRAMIENTAS-RELACIÓN MAESTRO ESCLAVO | 28 |
| 6.7.2 | EQUIPO DE ALIMENTACIÓN | 30 |
| 6.7.3 | EQUIPO DE POSICIONAMIENTO | 31 |
| | | |
|CONCLUSIONES | 33 |
| | |
| FUENTES DE INFORMACIÓN | 34 |

UNIDAD 1
ROBÓTICA INDUSTRIAL
6.1 INTRODUCCIÓN
A través de la historia el hombre ha soñado con seres capaces de realizar movimientos y hasta comportarse parecido a animales y hasta seres humanos; en el fondo el ser humano lo que piensa es librarse de tareas indeseables, peligrosas o demasiados tediosas.

La primera vez que se hablode estos seres utilizando el término por el que es hoy mundialmente conocido, robot, fue en 1923 por el escritor Karel Capek en su comedia R.U.R. (“Rossum’s Universal Robots”), palabra que proviene del término checo robotnik que significa siervo. En la que presenta al obrero moderno como un esclavo mecánico, es allí donde justamente emplea la palabra Robot

El término robótica procede de lapalabra robot. La robótica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.

Otra definición de robótica es el diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin de  realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles, aparatos, etc. y otras actividades. Básicamente, la robótica se ocupa detodo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automáticos neumáticos, sensores, sistemas de cómputos, etc.

La robótica es una disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos vertientes: teórica y práctica. En el aspecto teórico se aúnan las aportaciones de la automática, la informática y la inteligencia artificial. Por el ladopráctico o tecnológico hay aspectos de construcción (mecánica, electrónica), y de gestión (control, programación). La robótica presenta por lo tanto un marcado carácter interdisciplinario.

En la robótica se aúnan para un mismo fin varias disciplinas afines, pero diferentes, como la Mecánica, la Electrónica, , la Informática, etc.

Así pues, al campo de la robótica industrial puede definirsecomo el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Nace de exigencias prácticas en la producción; es un elemento importante de la automatización flexible, encaminada a la reducción de costos.

Teóricamente el uso de sistemas robóticos podría extenderse a casi todas las áreas imaginables en donde se necesite de la ejecución de tareas mecánicas, tareas hoyejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por él (por ej. una exploración sobre el terreno de la superficie marciana).

6.2 ROBÓTICA INDUSTRIAL

Para definir un robot industrial existen varias definiciones, la más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,...