Seguidor de linea

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“Seguidor de Línea”
Mi Jefesita


José Luis Morales Márquez, Yossel Quintanar Torres, Susana Vázquez Vallín
Universidad Autónoma de Aguascalientes, Centro de Ciencias Básicas, Carrera de Ingeniería en Electrónica
pepe_papini@hotmail.com, yossel87@hotmail.com, xilografia@hotmail.com


Resumen — El presente trabajo muestra algunas características que se consideraron para el desarrollodel diseño de un seguir de línea de persecución, además de algunos resultados de la implementación del mismo para que éste lograra participar en el concurso.

Introduccion
La robótica es un área de la electrónica con muchas aplicaciones. Una de ellas son los robots móviles. La función de los éstos es seguir una línea marcada sobre una superficie, por ésta razón también son conocidos comoseguidores de línea. En este caso en particular, el robot sigue una línea blanca sobre un fondo negro; además de que esta pista podrá presentar diferencias en la altura de hasta 5 mm.
El seguidor de línea estará en una carrera de persecución, por lo que el tamaño, peso y velocidad de éste, son aspectos muy importantes para el diseño.
Otras características a tomar en cuenta son los sensores parala visión del seguidor, los motores, la arquitectura del robot, las llantas, la tarjeta de control, los niveles de energía a utilizar, entre otras cosas, las cuales se describen de manera general en este documento.
diseño del robot
Para el diseño del robot, se consideraron 3 aspectos básicos: La mecánica, la electrónica y el control del robot.
Mecánica
La arquitectura mecánica que seeligió es la de triciclo. Esta decisión fue elegida por varias razones, entre las que se encuentra que, el diseño en triciclo tiene la ventaja de ser mecánicamente simple. En general en este diseño las ruedas direccionables no son motrices, y no es necesario controlar la velocidad de las ruedas para que el robot se mantenga recto. Para las que necesidades de nuestro robot, está mecánica ofrece unamejor velocidad de respuesta en las curvas y una mejor estabilidad. Como podemos ver en la Figura 1, se cuentan con 3 llantas, de las cuales 2 están unidas con un diferencial a un motor, y la otra está ajustada a otro motor. Así que contamos con 2 motores, uno es para dirección del seguidor y el otro es para la tracción. Otro detalle significativo para que se decidiera implementar esta arquitectura,fue tomar las experiencias de nuestros compañeros de generaciones anteriores y los buenos resultados que obtuvieron con esta arquitectura.


Figura 1. Diseño Mecánico de triciclo

Las dimensiones para nuestro diseño fueron muy importante, ya que para las características de la pista, se necesitaba que se pudieran dar vueltas de 12 cm, además de que se tiene la limitante de las dimensionesmáximas del robot, éstas son 25 cm de largo, por 20 cm de ancho, sin haber restricciones en cuanto a altura. Por tales características tenemos nuestro siguiente diseño

Figura 2. Diseño de las dimensiones del Robot

Como observamos en la Figura 2, la forma en que las ruedas están acomodadas es una triángulo. Y por el tamaño de los lados se puede apreciar que es un triángulo equilátero. Por loque podemos obtener la distancia entre el eje de las ruedas traseras y la rueda de dirección. Usando el teorema de Pitágoras tenemos que
h=√(〖12〗^2+6^2 )=10.5
Ecuación 1. Distancia entre las llantas traseras y la llanta de dirección.
Es importante mencionar que la distancia del eje de las ruedas de atrás se tomó de esa medida por las consideraciones de la pista, ya que las vueltas son de unamedida de 12 cm de cerradas. Como se puede observar en la Figura 2, las consideraciones de las medidas fue obteniendo estas características especiales.
Teniendo este valor el resto de las dimensiones quedaron de las siguientes dimensiones:
Como ya se mencionó, es un robot de velocidad, por que el peso es un aspecto a considerar. Para lograr el menor peso posible tenemos que parte de la...
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