seguidor de linea

CAMPUS TLALPAN
Licenciatura: “Ingeniería Mecatrónica”

Documentación del Prototipo: “Robot seguidor de línea”

Alumnos:
Espinosa Vieyra Jorge Luis
Martínez Aguilar Rodrigo
Ruiz Díaz Daniel
Villalbazo Soto Arturo

Materias:
“Sistemas de Lógica Secuencial”
“Control analógico”
Asesor:
Mtro. Luís Martín Peña Castillo

1. Titulo del proyecto.
“ROBOT SEGUIDOR DE LINEA”
2. Inicio delproyecto.
Febrero del 2009
2.1 Fin del proyecto.
16 de abril del 2009

3. Resumen del proyecto:
Al principio del semestre se nos dio a escoger entre varios proyectos entre
los cuales se encontraban los siguientes:
• Robot seguidor de línea
• Robot de sumo
• Polo acuático
• Brazo posicionador
Finalmente nosotros optamos por hacer un seguidor de línea, en un
principio porque, además deser un circuito sencillo, era o es uno de los
más económicos, ya que solo se requiere de pocos componentes
electrónicos “baratos” para realizarlo. También consideramos la posibilidad
de entrar al concurso que se realizaría en marzo del 2009. Para poder
hacer esto, escogimos un circuito fácil y funcional, la investigación y parte
de la documentación la obtuvimos de libros e Internet.
Tuvimosque realizar el proyecto en poco tiempo, montarlo y acudir con las
autoridades correspondientes para que nos evalúen dicho proyecto.
Pensando en algún problema que pudiera surgir, el mecanismo está
elaborado de manera sencilla, de esta forma se puede reparar algún
desperfecto sin mayores perdidas de tiempo, dinero y esfuerzo.
4. Planteamiento del problema:
Diseñar y armar un circuito y suuna estructura mecánica capaz de realizar,
por medio de un par de sensores, el seguimiento de una línea blanca con
un fondo negro o una línea negra en fondo blanco.

5. Objetivos:
5.1 Objetivo general:
Diseñar el robot seguidor de línea para la fecha especificada y demostrar
que este mismo es capaz de realizar lo que se requiere.

5.2 Objetivos específicos:
• Para el primer parcial,diseñar en un programa de simulación el
circuito del seguidor.
• Posteriormente realizar el circuito físico y que funcione de manera
correcta, sin errores.
• Para el segundo parcial, realizar la parte mecánica del seguidor y
montarle el circuito de manera que quede ensamblado y listo para
presentar el proyecto.
• Finalmente realizar la documentación del proyecto y entregarlo como
proyecto finaldel semestre.
6. Justificación del proyecto:
El proyecto se desarrollo para que nosotros como alumnos apliquemos los
conocimientos que hemos adquirido durante nuestros estudios de
ingeniería en la universidad en el uso de simuladores de circuitos
electrónicos como herramienta de apoyo para la realización de circuitos
virtualmente aplicables en áreas laborales de ingeniería que seaneficientes, de calidad y que cumplan con las demandas que se nos exigen.
7. Funcionamiento del circuito:
El circuito se alimenta con 9 Volts, pasa por un diodo rectificador, después
por un regulador de voltaje, que alimenta, sensores, transistores y al
inversor TTL (circuito integrado). Una vez regulado el voltaje, toma la señal
del sensor y la manda al inversor SCHMITT-TRIGGER, ya que así puedeincrementar la señal y mandarla a los transistores, y estos a su vez
alimentan los motores. Dependiendo de la recepción o no de señales en los
sensores, los motores se moverán, el seguidor puede distinguir entre luz y
obscuridad, por lo que este mismo es capaz de seguir tanto línea blanca o
negra, para lograrlo, se le puso un “jumper” que al cambiarle la

configuración del “jumper” seguirá enuna pista de raya negra fondo blanco
o raya blanca fondo negro.
Pensando en ganar el concurso tendríamos que aumentar la velocidad de
los motores, tomando en cuenta que no se quemen los transistores, y eso
dependerá de acuerdo con las especificaciones de cada transistor.
7.1 Estructura del circuito simulado.

Placa de los sensores

Placa de control
8. Marco teórico y diseño del...