seguidor de linea

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* Seguidor de linea *
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#define MOTOR1_CTL1 8 // I1 Entradalógica 1 del puente A
#define MOTOR1_CTL2 9 // I2 Entrada lógica 2 del puente A
#define MOTOR1_PWM 11 // EA Activador del puente A
#define MOTOR2_CTL1 6 // I3 Entrada lógica 1 del puente B#define MOTOR2_CTL2 7 // I4 Entrada lógica 2 del puente B
#define MOTOR2_PWM 10 // EB Activador del puente B
#define MOTOR_DIR_FORWARD 0
#define MOTOR_DIR_BACKWARD 1
/*
===============
= SETUP ================*/
void setup()
{
Serial.begin (9600); // Se declaran los pines como salida // Pines para el motor 1
pinMode(MOTOR1_CTL1,OUTPUT);
pinMode(MOTOR1_CTL2,OUTPUT);pinMode(MOTOR1_PWM,OUTPUT); // Pines para el motor 2
pinMode(MOTOR2_CTL1,OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_CTL2,OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_PWM,OUTPUT);
}
void setSpeed(char motor_num, char motor_speed)
{
if(motor_num == 1) // Si en el loop se indica el motor 1
{
analogWrite(MOTOR1_PWM, motor_speed); // se activa el puente A que controla los motores 1
}
else
{
analogWrite(MOTOR2_PWM,motor_speed); // se activa el puente B que controla los motores
}
}
void motorStart(char motor_num, byte direction)
{
char pin_ctl1; // la variables pin_ctl1 como tipo texto, pin de control de losmotores conector A del controlador
char pin_ctl2; // la variables pin_ctl2 como tipo texto, pin de control de los motores conector B del controlador
if (motor_num == 1) // motores 1 los que seencuentran a la derecha si se mira el coche desde atras.
{
pin_ctl1 = MOTOR1_CTL1; // se iguala el valor de pin de control al de la variable motor1
pin_ctl2 = MOTOR1_CTL2; // se iguala el valor de pinde control al de la variable motor2
}
else
{
pin_ctl1 = MOTOR2_CTL1; // se iguala el valor de pin de control al de la variable motor1
pin_ctl2 = MOTOR2_CTL2; // se iguala el valor de pin...