seguidor de linea

 Robot Autónomo Seguidor De Líneas

* Departamento de Mecatronica, Instituto Tecnológico de Culiacán, México

Resumen: son robots muy sencillos que cumplen una única función seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra con un fondo blanco), y son considerados los “hola mundo” de la robótica. Estosrobots pueden variar desde lo más básico, hasta los robots que recorren laberintos todos ellos sin embargo poseen ciertas partes básicas comunes entre ellos. Y la construcción de este es básicamente que sea capaz de controlar su velocidad de acuerdo al Angulo de la curva en la que gira , y además de que sea compatible con futuras actualizaciones

Keywords: nears, drivers, infrared,circuit-simulation, optimization algorithms, pic, line follower, pwn, robot.


1. INTRODUCCION
Dentro de los inventos del siglo xx, los robots pueden considerarse a la cabeza en cuanto a popularidad, por lo que la robótica es una nueva disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos vertientes: la teoría y la práctica. En el aspecto teórico se unen las aportaciones de laautomatización, la informática y la inteligencia artificial. Por el lado practico o tecnológico encontramos aspectos de construcción (mecánica, electrónica) y de gestión (control, programación). La robótica, pues , presenta un mercado de carácter multidiclipinado.

El fuerte desarrollo experimentado por la robótica se debe más a la creciente necesidad de automatizar la industria y la inquietud que alo largo de los tiempos ha existido en el hombre por crear reproducciones de sí mismo y de otros seres vivos. Actualmente el robot es una máquina más que podemos encontrar en cualquier empresa en las líneas de producción de fabricación en serie.

El objetivo del presente trabajo es mostrar el desarrollo de un robot seguidor de líneas negras, tanto a nivel mecánico como electrónico, con el finde participar, con el fin de tener una documentación técnica confiable en caso de requerir cambios tanto mecánicos como electrónicos según su desempeño.




Fig. 1. Ejemplo de un segidor

3. OBJETIVOS
Obtener un algoritmo de control autónomo de estabilidad para un seguidor de linea; implementando PID, acelerómetro y ultrasónico.

Construir y programar un carro seguidor de linea de formafísica, para probar el algoritmo de control.
4. JUSTIFICACIÓN
Los vehículos a escala no tripulados son bastante complejos e interesantes, la variedad de sensores que se integran al proyecto para retroalimentar el sistema nos brindan una amplia gama de conocimientos aplicados y campos de estudio complementarios al control y la robótica moderna.
El control autónomo de vehículos , acuáticos yterrestres es el futuro de la robótica y el control, por lo que, desarrollar un algoritmo de control para un implementando diversos sensores como: acelerómetro, sensores sensores opticos será un proyecto bastante completo y enriquecedor.}
5. HIPOTESIS
¿Podremos integrar los sensores acelerómetro, y ultrasónico, para generar un algoritmo de control autónomo para un seguidor de linea?
6. MARCOTEORICO
La representación esquemática de un sistema tipo seguidor de liunea es la mostrada en la siguiente figura, junto a la ecuación general de dicho sistema.







Metodología
Para conseguir un control autónomo de nuestro seguidor de linea, se obtuvieron funciones que describen el comportamiento del sistema e implementación de sensores para cerrar el lazo de control.
El estudio delos componentes (motores, speed controls, , ultrasónico, acelerómetro, ) y sus principios de funcionamiento, es fundamental para poderlos integrar de forma correcta.
La programación e interfaz se desarrollaron en el entorno de arduino y matlab conjuntamente, por su compatibilidad y relativa complejidad.















Modelo Dinamico Estabilidad Direccional

Para localizar...