SENSORES

SENSORES PARA UN SIGUELINEAS (by avlober)
Cuando una persona quiere hacer un robot siguelineas, ya sea velocista o un rastreador o similar, una de las cosas mas importantes que tiene que plantearse es la elección del sistema de sensores.
Antes de nada hay que decir que el sistema de sensores depende primeramente de como será la configuración de nuestro robot, es decir, donde tiene los motoresel robot, cuantos tiene, si los sensores se mueven o van fijos, si la configuración es diferencial, hackerman ((Ackerman.wmv), etc, etc. Para dejarnos de especulaciones y palabrerías varias, nos centramos en lo práctico y funcional. La mayoría de los robots siguelineas tiene una configuración diferencial, esto es, el robot tiene dos motores situados en la parte trasera, los cuales pueden girar deforma independiente y los sensores están situados en la parte delantera y van fijados al chasis de alguna manera, no se pueden mover de forma independiente. Podemos ver un ejemplo:


Vamos a tomar como referencia este modelo para decidir el sistema de sensores. Este tutorial no pretende ser un desarrollo teórico sobre sistemas de sensores, sino mas bien lo contrario, se propone un sistema desensores concreto, basado en la práctica y se dejan al margen los desarrollos teóricos y la explicación del funcionamiento de los sensores.
Por tanto vamos a plantear como será es sistema de sensores:
SENSORES: Podríamos plantearnos las discusión sobre que modelo concreto de sensores utilizamos, sin embargo directamente proponemos los sensores CNY70. La razón es muy simple, son los masutilizados para este tipo de robots, son asequibles, no solo económicamente, sino también que los podemos conseguir en cualquier tienda de electrónica y funcionan perfectamente para lo que queremos: detectar una linea negra sobre un fondo blanco (o viceversa)
Nº DE SENSORES: Como se comentará en otro tutorial de control de motores necesitamos que el sistema de sensores nos de información sobre como seencuentra el robot con respecto a la linea que tiene que seguir. Para un algoritmo sencillo (pero poco práctico) únicamente necesitaríamos saber si el robot esta sobre la linea, si esta hacia la derecha, o está hacia la izquierda, para así actuar sobre los motores con un sistema “todo o nada”, en este caso nos valdría con un sistema de sensores que tuviese 3, 2 o incluso 1 sensor. Nuestro objetivoes que podamos tener un sistema de sensores que nos diga la situación del robot sobre la linea con varios grados o niveles de distinción. Por tanto si lo que pretendemos es hacer un robot velocista un sistema de 6 sensores nos dará una buena resolución en la lectura. Si lo que queremos es hacer un robot rastreador un sistema de 8 sensores cubre todas las expectativas.
DISPOSICIÓN DE LOS SENSORES:La disposición de los sensores en un velocista es simple; formando una linea recta, en cuanto a la separación entre los sensores se podría hablar largo y tendido pero lo que hay que tener en cuenta es que depende sobre todo del algoritmo de lectura de sensores utilizado. Dado que se propondrán algunos algoritmos de lectura se aconseja la siguiente regla práctica: la separación debe ser tal quedos sensores puedan simultáneamente detectar la linea pero tres simultáneamente no (siempre que la linea de sensores esté perpendicular a la linea a seguir). También es interesante que los dos sensores centrales estén ligeramente mas juntos entre si que el resto de los sensores. Si lo que tenemos es un rastreador es interesante que los sensores se dispongan en forma de 'V' o formando un arco nodemasiado cerrado; también siguiendo el mismo criterio en cuanto a la separación.


Ilustración 1: Disposición de sensores para velocista











Ilustración 2: Disposición de sensores para rastreador

DISTANCIA AL SUELO: La distancia al suelo viene determinada por el tipo de sensor y por el tipo de lectura que estamos haciendo. En la mayoría de los casos la lectura es...