Servomotor

Como utilizar un servo motor con Arduino.
Revisión Diciembre 2009

Desarrollada por: Christopher Thompson cthompson@olimex.cl Revisada por: Paul Aguayo paguayo@olimex.cl

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Guía servo motor Arduino 

1 Introducción
Arduino es una plataforma de código abierto, basada en una sencilla placa con entradas y salidas analógicas y digitales. Posee un entorno de desarrollo basado en ellenguaje Processing/Wiring. Puede recibir señales de una variedad de sensores y afectar su entorno controlando luces, motores o actuadores, ya sea trabajando de manera autónoma o a través de un programa corriendo en un computador (por ejemplo, Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider). Se compone de un micro controlador Atmel AVR que viene pre-programado con una secuencia dearranque (Boot Loader), por lo que no necesita un programador externo. En esta guía daremos un ejemplo fácil de cómo conectar y controlar un Motor servo estándar de 360º y de 180º. Controlándolo a través de una entrada analógica, en este caso un potenciómetro. Un motor servo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y demantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. El punto de referencia o setpoint — que es el valor de posición deseada para el motor— se indica mediante una señal de control cuadrada. El ancho de pulso de la señal indica el ángulo de posición:una señal con pulsos más anchos (es decir, de mayor duración) ubicará al motor en un ángulo mayor, y viceversa. En el caso del motor servo 360º el cambio del ancho del pulso reducirá la velocidad o cambiara el sentido de dirección de este. La tarjeta Arduino Duemilanove posee 6 salidas de PWM, Pulse-Width Modulation en ingles y Modulación de Ancho de Pulso en español, las cuales utilizaremos paracontrolar los motores.

2 Componentes a utilizar.
• • • • • • Duemilanove ATMega328 Servo motor estandar DYS3003 (180º) Servo Motor estandar DYS0209 (360º) Resistencia variable 10k Fuente de 5v DC 1000mA Proto Board

Ingeniería MCI Ltda. – Luis Thayer Ojeda 0115 of 402, Providencia, Santiago, Chile www.olimex.cl Fono: + 56 2 3339579 Fax: +56 2 3350589

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3Esquema conexión

3.1.1 Conexiones
• • Conectamos la tarjeta Arduino al USB del PC o bien a una fuente de 9V. Conectamos el Servo Motor a una fuente de 5V externa. No se debe conectar el servo motor a la salida de 5V de la tarjeta Arduino debido a alto consumo. Los pines de salida de Arduino pueden entregar hasta 40 mA, sin embargo, los motores pueden tener peaks de alrededor de 700mA.Conectamos el cable de señal del servo motor a una de las salidas PWM de la tarjeta Arduino. En este ejemplo utilizaremos la salida 3 PWM del Arduino, el cable de señal del motor servo es el naranjo. Conectamos el potenciómetro (resistencia variable) a una fuente de 5v y una de las entradas analógicas de la tarjeta Arduino (en este caso ocupamos la número Analog IN 2) Ingeniería MCI Ltda. – Luis ThayerOjeda 0115 of 402, Providencia, Santiago, Chile www.olimex.cl Fono: + 56 2 3339579 Fax: +56 2 3350589

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GND

Salida PWM (3) señal servo

GND
SEÑAL VCC 5V GND

VIN

Entrada Analoga (2)

GND

VCC 5V

SEÑAL

Cuadro de conexión: LUGAR DE CONEXIÓN ARDUINO SERVO MOTOR VIN GND ANALOG IN 2 PIN2 PWM 3 SEÑAL SERVO -

CABLE ROJO CABLE CAFÉ PIN3 GNDPOTENCIOMETRO PIN 1 FUENTE 5V 5v +

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La conexión del servo motor puede variar según el fabricante, a continuación algunas configuraciones para marcas conocidas. Fabricante Futaba Dong Yang Hobico Hitec JR Airtronics...