Sigue lineas

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PROYECTO AULA
SIGUE LINEAS
INTRODUCCION
Se trata de un  Carrito Seguidor de Lineas; podemos decir que el objetivo de este proyecto es que el carrito siga una linea negra dibujada en una pista, esto es con ayuda de sensoreses un proyecto inicial, el cual se desarrollará utilizando las áreas de estudio de la ingeniería mecatrónica: electrónica, sistemas, software, mecánica y control,extrapolando la filosofía del software libre al diseño y documentación de esquemas electrónicos, planos de diseño y ensamblaje mecánico, algoritmos y programación de dispositivos electrónicos y manuales de construcción y de funcionamiento,
Por muy sencillo que pueda aparentar, hacer que un objeto recorra un camino preestablecido, delineado y bien marcado no es un juego de niños. Existen muchos ingredientesvisibles relacionados con la electrónica y otros invisibles que tienen que ver con la física, los que en oportunidades suelen ser más complejos de resolver que los electrónicos. Hagamos un breve repaso de los conceptos fundamentales para obtener un eficiente robot siguelíneas: desde los sensores hasta la inteligente distribución de pesos dentro de la estructura móvil. Ven y aprende a construir eltuyo.
También conocidos como rastreadores o seguidores, la función de estos vehículos electrónicos es la de seguir un camino trazado por una línea que cierra un circuito sobre una superficie que puede variar en rugosidad y en desniveles. Otro concepto elemental es que el camino está formado por una línea de ancho variable que generalmente se encuadra dentro de los dos centímetros y que su colorcontrasta con el de la superficie del resto del piso. Es decir, si la línea es blanca, la base del circuito será negra y viceversa.

A pesar de ser utilizados como práctica inicial dentro de la robótica o mecatrónica, su función no se limita a que cumpla un simple recorrido en forma exitosa, sino que se organizan apasionantes competencias por encontrar al vehículo más ágil, al más veloz y hastaal más resistente. La correcta selección de los materiales a emplear en su construcción junto a un apropiado diseño electrónico y físico son la base fundamental de un móvil que sea capaz de funcionar correctamente. Veamos un ejemplo de cómo se desplazan, observemos la función que cumplen y luego comencemos con el análisis.
Teoría de funcionamiento
Su principio básico es muy sencillo y fácil decomprender. La primera parte para mencionar en orden de relevancia funcional es el elemento que debe detectar la línea, es decir, el camino a seguir. Aquí encontramos sensores ópticos dispuestos apropiadamente en la parte inferior del vehículo que “ven” la línea o dejan de hacerlo y le informan de esta situación al microcontrolador principal del robot. De esta forma, el vehículo nunca perderá elrumbo deseado. Los motores actuarán o no según las instrucciones que reciban y, al comenzar a rodar, los sensores leerán la línea a seguir enviando los resultados obtenidos al microcontrolador. De esta manera, el ciclo se cierra formando un lazo continuo de funcionamiento.
Una particularidad para destacar es que no todos los diseños deben incluir forzosamente un microcontrolador para poder hacerfuncionar un robot de estas características. Si disponemos de dos sensores eficaces que puedan ubicarse a ambos lados de la línea a seguir y que conectados a un circuito apropiado puedan activar los motores impulsores en forma individual, ya tendremos a nuestro alcance la forma más elemental de lograr hacer funcionar un pequeño y sencillo robot siguelíneas.

La manera de lograrlo será la que nosindica la imagen siguiente. Mientras leen que efectivamente se hallan transitando fuera de la línea, los sensores mantendrán activados a los motores impulsores y el vehículo recorrerá el circuito en forma rectilínea y sin inconvenientes. Cuando una curva se hace presente o cuando el robot se desplaza fuera de su camino correcto, uno de los sensores detectará el evento y ordenará al motor de su...
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