Reporte Sigue Lineas

INTRODUCCION:
Nuestro proyecto se trata de un robot seguidor de líneas que incorpora la tecnología de un micro controlador PIC16F84A, dos motores a paso del tipo unipolar colocados en la parte trasera del carro, dos controladores de motores a paso uno por motor respectivamente, una rueda loca y dos sensores fotoeléctricos omron que serán sus ojos todo el circuito será montado en una placaprotoborad alimentada por una pila de 12 volts DC.
Los robots o carritos seguidores de línea cumplen con una misión. Seguir una línea, ya sea de color blanco o negro, marcada sobre una superficie del color opuesto a la línea. Un robot seguidor de líneas representa la unión de varias tecnologías, tales como: La electrónica, La mecánica y La informática.
Su funcionamiento es muy simple. Mediantesensores fotoeléctricos; ubicados en la parte inferior del carrito, se detecta la línea, que dependiendo del color de esta, (en el caso de la línea negra los sensores emiten un 1 lógico y en el caso de la línea blanca estos emiten un 0 lógico) se envía una señal lógica (0 o 5 volts de CD) al micro controlador, el cual controla todo el robot.
Ahora bien, cuando el micro controlador recibe la señal de lossensores este interpreta y da a conocer la posición del carro, y dependiendo de donde se encuentre este, el micro controlador dirige a los motores; ya sea girando hacia la izquierda o hacia la derecha o bien: de frente. De esta manera el carrito sigue el camino trazado por la línea.
Los carritos seguidores de línea son muy utilizados en las industrias para transportar productos, de un área aotra sin la necesidad de tener alguna persona controlando dicho carro para que los productos lleguen a su destino. Si no únicamente guiándose por el camino trazado por una línea.

OBJETIVO:
Construir un carrito sigue líneas, integrando de manera correcta todos sus componentes aplicando la electrónica necesaria, para que este posea la capacidad de seguir una línea blanca sobre una superficie negra.Por medio de los sensores fotoeléctricos el micro controlador, implementado en el carrito, distinguirá el cambio de color y actuara para corregir el error si llegara a salirse de la línea.

MATERIALES PARA LA CONSTRUCCION DE UN CARRITO SEGUIDOR DE LINEAS:
* 1 MICROCONTROLADOR (PIC16F84A)
* 1 PROTOBOARD
* 2 MOTORES A PASO (UNIPOLARES)
* 2 MANEJADORES DE MOTORES A PASO(STK6713BMK4)
* 2 SENSORES FOTOELECTRICOS (OMRON)
* 2 REGULADORES DE VOLTAJE DE CD ( LM7805CV)
* 1 PILA O FUENTE DE 12 VDC
* 1 Rueda loca

DESARROLLO:
Esta parte del texto trata de los componentes que conforman el carrito seguidor de líneas, tales como:El micro controlador, los sensores fotoeléctricos, los manejadores de motores a paso y los motores a paso.
El micro controlador usadopara controlar el carrito es el principal elemento, es el que controla todo el carrito.
EL PIC
El PIC16F84A es un micro controlador de 8 bits fabricado por la empresa MICROCHIP.
Es el cerebro del robot se encarga de administrar la información recogida por los sensores y ejecutar las acciones por las que a sido programada inicialmente por nosotros.

Este micro controlador tiene 2 puertos (A y B)el puerto A dispone de 4 pines, y el puerto B dispone de 8.Estos puertos pueden ser configurados como entradas o como salidas.
Para este proyecto se utilizara el puerto A, de RA0 a RA3, como entrada los cuales se muestran en la “figura 1”, en donde conectaremos las salidas de nuestros sensores. Y el puerto B, de RB0 a RB7, como salida en donde saldrán las señales correspondientes para activarnuestros manejadores de motores a paso los cuales a su vez activaran los motores.

FIGURA. 1

La configuración de los puertos y la programación general del micro controlador se lleva a cabo mediante un programa llamado compilador, en donde le indicamos al micro controlador lo que queremos que realice y los puertos que queremos usar como entrada o como salida.
La programación de nuestro micro...