Sociales

Nombre del trabajo: Conceptos: “CONFIGURACIONES DE BRAZOS MANIPULADORES.”

Fecha de entrega: 6/02/2013



Carrera: Ing. Sistemas Computacionales







CONFIGURACIONES DEBRAZOS MANIPULADORES.

CONFIGURACIÓN CARTESIANA:
Tiene tres articulaciones prismáticas. Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales, tales como pórticos, empleadas para eltransporte de cargas voluminosas.
La especificación de la posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas (x, y, z). Los valores que deben tomar las variables articularescorresponden directamente a las coordenadas que toman el extremo del brazo. Por consiguiente, en esta configuración, se simplifica la tarea del controlador del robot que debe de generar las órdenes para ejecutaruna trayectoria definida mediante una secuencia de puntos expresados en coordenadas cartesianas.
La configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamentecerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con lo que puede obtener con otras configuraciones.

CONFIGURACIÓN POLAR:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar unmovimiento distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión yretracción.

CONFIGURACIÓN CILÍNDRICA:

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está diseñado paraejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.
La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta puederealizar un movimiento rotacional.

CONFIGURACIÓN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO):

Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.
Tiene un mejor acceso a espacios...