Subdesarrollo

Grupo de Inteligencia Artificial y Sistemas
Departamento de Informática y Sistemas Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

PROPUESTA PROYECTO FIN DE CARRERA

Sistema de Guiado Visual para Robots Móviles de Transporte

Propuesta Proyecto Fin de Carrera

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1. Título del Proyecto
Título: Sistema de Guiado Visual para Robots Móviles de Transporte Centro: Facultad de Informática

2.Tutor y cotutores
Tutor: Antonio Falcón Martel Cotutores: Juan A. Méndez Rodríguez, Oscar Déniz Suárez

3. Descripción General
Se trata de desarrollar un sistema de visión experimental que permita el seguimiento de marcas contrastadas en el suelo para permitir la navegación de un robot móvil pensado para realizar transporte de objetos. La navegación en su conjunto se sustenta en un conjuntode sensores que permite dirigir al vehículo de forma propositiva y segura. El sistema de visión se constituye en este caso como soporte primario de la navegación. Se basa en una cámara a bordo que permite la lectura de marcas contrastadas en el suelo. Las marcas serán de dos tipos: • • Líneas que se disponen entre estaciones de parada del robot y que permite a este realizar un recorridoorientándose con ellas. Segmentos de líneas paralelos a las anteriores que se disponen para indicar al robot la presencia anticipada de eventos (Curvas a derecha e izquierda, estación de parada, cruce, y posición dentro del mapa)

Dirección

Marca Fig. 1. Marca a reconocer en la imagen que proporciona la dirección de la trayectoria del vehículo Por razones de simplicidad y disponibilidad se dispondrá parael desarrollo experimental de una plataforma diferencial (PIONER 2-DX), lo que facilitará el planteamiento de la cinemática del vehículo y la planificación de movimientos.

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Cámara

Plataforma diferencial

Fig. 2. Plataforma diferencial asistida por visión El guiado de vehículo se complementa con un sistema de identificación de marcas que le permiteconocer su posición, la presencia de una estación, zonas de velocidad controlada próximas a curvas, etc.. Estas marcas se codifican y van paralelas a la dirección de movimiento a modo de códigos de barras. El sistema visual debe leer e interpretar estos códigos. En función del grado de complejidad del desarrollo se irán añadiendo nuevas posibilidades como bucles de varias zonas de recorridoentrelazados.

códigos Dirección

Marca

Fig. 3. Códigos para identificación visual de la posición Como elemento complementario y de para la seguridad durante la navegación se utilizarán los sistemas activo de evitación de colisiones, organizado en dos niveles complementarios: anillo de sonars, y bumpers de contacto que ya lleva instalado la plataforma PIONER 2-DX

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Para satisfacer el objetivo seleccionando se utilizará una aproximación basada en conductas (behavior-based robotics) [Ark98], desde la cual se quiere realizar el presente proyecto donde se incluirá conductas específicas para el control visual y seguimiento de la trayectoria Una forma de reducir la complejidad del movimiento del robot es descomponer la función de control en unconjunto de acciones más simples que sean más fáciles de programar y revisar. Esta estrategia de divide y vencerás (divide-andconquer) es efectiva en muchas aplicaciones de la Inteligencia Artificial que tratan con sistemas complejos [Kor98]. En robótica móvil, estas unidades primitivas de acción robótica se suelen denominar conductas (behaviors) que pueden considerarse como una correspondencia entre elestado interno y las acciones de control del robot que permite la realización de una tarea sencilla dentro de un contexto restringido. En general en este contexto es posible formular una estrategia de movimiento que alcance un objetivo individual parcial. La clave es articular la combinación de conductas para producir acciones más complejas que satisfagan objetivos múltiples. Por ejemplo una...