Tiempo continuo

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3. Diseño de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

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3. Diseño de sistemas de control en tiempo continuo y discreto
En este capítulo se abordará la teoría clásica de control,presentando primero el contenido dentro del ámbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que estos aportan, con herramientas propias de dicho dominio. Posteriormente,debido a la aparición de microprocesadores y microcontroladores en el mundo industrial, se realizará el análisis de los controladores en el ámbito temporal discreto.

3.1 Tipos de controladores
Laestructura básica de un sistema de control se muestra en la figura 3.1:
Detector Error CONTROL R(s) + E(s) Gc(s) M(s) PLANTA G(s) C(s) Pto. bifurcación

B(s)

H(s) ELEMENTO DE MEDIDA

Fig. 3.1Sistema de Control.

En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el elemento encargado de 'procesar' la señal de error y 'generar' una señalencargada de disminuir el valor de dicha señal de error con el objetivo de lograr la máxima precisión posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la señal decontrol se denomina acción de control. Los controles típicos en sistemas de control en tiempo continuo son: * Control Proporcional (P). * Control Proporcional Derivativo (PD). * Control ProporcionalIntegral (PI). * Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

© los autores, 2000; © Edicions UPC, 2000.

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Teoría de control. Diseño electrónico

Se estudiará el funcionamiento de cadauno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisión, y sobre el estado transitorio, determinado bajolas especificaciones dinámicas requeridas.

3.2 Control proporcional
El controlador proporcional genera a la salida una señal de control que es proporcional a la señal de error. De este modo:

m(...
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