SUMO robot TETRA




Tabla de contenido
Introducción 3
Parametros de diseño 4
Objetivos de un robot sumo 4
Diagrama de bloques principal 4
Sensores 5
Introducción 5
Sensores de ubicación 5
Circuito esquematico 6
PCB del circuito 6
Ubicación 7
Sensores de detección 8
Ubicación 10
Control 11
Introducción 11
Circuito esquematico 12
PCBdel circuito 12
Diagrama de flujo general 13
Ayuda 14
Programa 11
Actuadores 29
Introducción 29
Circuito esquematico 29
PCB del circuito 30
Ubicación 30
Alimentaciones 31
Diagrama de bloque de conecciones 31
Comentarios a los próximos integrantes 32











Introducción
El hombre como ser racional ha estado buscando las herramientas para facilitar la realización desus labores diarias las cuales contribuyen desarrollo de sí mismo, desde la época de los griegos con Herón de Alejandría (85 d.c.) y sus maquinas animadas , hechas con poleas y elementos hidráulicos, hasta la actualidad, con la automatización industrial , se han ido buscando los principio físicos y las herramientas matemáticos que puedan desarrollar sistemas dinámicos para que pueda cumplir conlas labores que el hombre tiene que realizar, y ese es el objetivo principal de la robótica, es por ello que ha sido necesario implementar un robot automatizado que pueda cumplir con funciones básicas, que nosotros queremos generar y establecer en el prototipo con el fin de obtener conocimientos teóricos y prácticos con el área en relación.
La robótica es la rama de la inteligencia artificial queestudia los sistemas automáticos capaces de establecer una interacción directa con el mundo físico.
Existen dos grupos de robots los robots fijos y los robos móviles:
Los robots fijos se utilizan en la industria para llevar al cabo tareas peligrosas (soldadura de chasis o pintura de las carrocerías en una fábrica de coches). Los robots móviles se emplean para transportar cargas desde cadenasde fabricación hasta los almacenes) o incluso para transportar el correo dentro de las oficinas.
La tarea fundamental de los robots móviles es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido. Por tanto, es necesario conocer la posición del robot en su universo de manera precisa o relativa según sea el caso.
























Parámetros de diseño
Losparámetros de diseño para la construcción, del robot sumo, son dados por el reglamento del concurso, entre las características de mayor relevancia se destacan:
Los Sumo robots son autónomos en cuanto a propulsión y control
Un peso de 3 kilogramos o menos
Los robots sumos no debe exceder una determinada anchura y profundidad, 20 cm por 20 cm.
El sumo debe empezar a actuar pasado 5 segundos de elinicio

Objetivos de un robot sumo
Debido a que el sumo debe ser autónomo en cuanto a propulsión y control, el robot tendrá como objetivos.
General
Mantenerse en una plataforma circular elevada, la cual está compuesta por una superficie negra bordeada por un borde blanco.
Detectar y atacar al oponente para sacarlo del anillo de juego.

Específicos
Tener la fuerza suficiente como paramover 15 Kg
Detectar al enemigo en un ángulo de 360º y a una d istancia mínima de 1 metro


Diagrama de bloques
Para el complimiento de los objetivos generales, el robot sumo deberá estar compuesto, por tres bloques principales, tal como se ve denotado en la figura










A su vez cada sub sistema está compuesto por otros sub sistemas.




Sensores
Introducción
Lasensoria implementada para el robot sumo, básicamente consta de dos elementos, por un lado el sensor de ubicación, el cual indica en que región de la pista se encuentra ubicado el sumo, el por otra parte el sensor de detección.







Sensores de ubicación.

Los sensores de ubicación son lo que me darán la información sobre la posición del robot en el anillo de juego, debido a que el...