Brazo robot

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“AÑO DE LA CONSOLIDACION SOCIAL Y ECONOMICA DEL PERU”
“PROYECTO DE INGENIERÍA DE CONTROL”
SISTEMA DE CONTROL DE POSICIONAMIENTO DE UN BRAZO ROBOT

CURSO : Ingeniería De Control
PROFESOR : ALEX PEÑA ROMERO
ALUMNOS :
Castro santos Linder
Carhuamaca Espinoza Orlando
Poma Acevedo Andrid
Sandoval Guerra Juan Carlos
VelásquezQuintanillaIván

Huancayo
2010
INTRODUCCION
Este proyecto surge de la necesidad de hacer uso de los conocimientos brindados en clase para la construcción de un Brazo Mecánico controlado por computadora.
A lo largo de este documento se verán los procedimientos de la construcción y modelamiento y linealizacion de los procesos matemáticos y mecánicos.
Durante la evolución de las máquinasindustriales, el hombre se ha sentido fascinado por las maquinarias y dispositivos capaces de realizar actividades y movimientos de los seres vivos. De esta manera, hoy tenemos en muchas de las industrias del mundo, robots diseñados con particularidades humanas, como es el caso de los brazos robots.
Estos «equipos», por darle un calificativo, que en su tiempo fue un elemento de inspiración de la cienciaficción, hoy es una realidad empleada en los procesos industriales con toda una infraestructura compleja, necesaria en conocer para todos quienes laboramos en el campo industrial.
Ahora bien, debido a las necesidades de actualizarse y preparase en el control de los procesos industriales, se ha construido un brazo mecánico con dos grados de libertad capaz de moverse a través de ordenes por uncomputador.De esta manera se contribuirá con un material que con el uso de sensores y controladores efectue los movimientos ingresados.

SISTEMA DE CONTROL DE POSICIONAMIENTO DE UN BRAZO ROBOT

OBJETIVO DEL PROYECTO
El objetivo del proyecto es:
* Controlar el posicionamiento del brazo robótico con la finalidad de diseñar y construir un prototipo, para trabajos industriales como el traslado de unproducto de un lugar a otro de manera repetitiva.

* Diseñar y construir el prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar para personas con dificultades de movimiento entre otras.

* El brazo robot también tendrá una finalidad libre para explorar ideas que una vez depuradas encuentren su aplicación en la prácticapara otro usos.

PASO Nº 01: MARCO TEORICO Y ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DEL BRAZO MECANICO
Estará dada por los siguientes aspectos:
Magnitudes a Controlar
* La magnitudes a controlar van a ser las coordenadas que se van a ingresar y el desplazamiento angular del brazo así mismo el tiempo de demora en que cambia de posición de un lugar a otro.

Descripción del proceso
* El movimientoincluirá entre dos y tres grados de libertad. Este movimiento lo aportarán motores de paso que serán alimentados de 2 a 12 voltios mediante un conversor de corriente. Asimismo se valorará la inclusión de componentes y circuitos. Partiendo de las coordenadas ‘x’ , ‘y’, donde se encuentran las piezas, es necesario realizar los cálculos mediante la cinemática inversa para obtener los ángulos de lasarticulaciones necesarios para llevar el brazo a la posición deseada, y después poder obtener con dichos ángulos los anchos de pulso correspondientes para mover cada uno de los servos.(Mecanismo De Precisión). Ello se dará a petición de un computador principal (PC) que es la que controlara a través de un software los movimientos del brazo robot. Para facilitar la obtención de estos datos, sediseñó una interface en Visual Basic, ya que es un lenguaje de programación muy amigable y sencilla de utilizar. El fin de esta Interface es que realice todos los cálculos necesarios para obtener al final los datos necesarios que necesita el brazo robot para llegar a las posiciones deseadas así poder lograr el movimiento del brazo robot y para ello es necesario transformar el problema de 3dimensiones...