Brazo robotico con arduino

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
Unidad Zacatenco
Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica
Academia de Electrónica

Unidad de Aprendizaje:
Microprocesadores

Proyecto:
“Brazo robótico de dos libertades con luces RGB manipulados”



OBJETIVO

General
Modelar un tipo brazo robótico con dos libertades de movimiento y añadirle aestos una luz RGB, y controlar estos elementos mediante un micro controlador que servirá como interfaz entre la computadora y el puerto serie haciéndolo este eficiente, con buena respuesta, y lo más importante, hacer este lo más económico posible.

Especifico
Checar el funcionamiento de los servomotores, ya que estos son bastante importantes, ya que se pueden aplicar en distintas áreas, ademásde la electrónica, en cuanto a las luces son muy importantes en el área de espectáculos y entretenimiento.

INTRODUCCION TEORICA

Servomotores
Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición.
Un servomotor es unmotor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posición.
Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inerciaque caracteriza a estos dispositivos.



CARACTERÍSTICAS GENERALES  Y FUNCIONAMIENTO:
Estos servos tienen un amplificador, servo motor, piñonearía de reducción y un potenciómetro de realimentación; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen trescables de conexión eléctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados. Usted le envía una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5msestá el "centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que usted está forzando porencima al servo, entonces debe disminuir un poco.










Led RGB

Es un LED multichip que puede dar los colores primarios usados en sistemas de televisión a color: Rojo, verde y azul. RGB por sus iniciales en inglés. Se usa en fabricación de pantallas gigantes a color y con esos colores primarios y el controlador correspondiente, se combinan para lograr toda la gama de coloresvisibles. Cada LED queda como un pixel, así que se usan miles dependiendo el tamaño de la pantalla. Últimamente se están usando también en luces robóticas para espectáculos, ya que antes se usaban cañones para cada color ó mecanismos que intercambiaban filtros para ese cambio.








Arduino UNO

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en unaplaca con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida.4 Los microcontroladores más usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños....