Brazo Robotico

BRAZO ROBOTICO
Como se adelantó en El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales ycontrolador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a losrobots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.
Un robot industrial con seis juntas se asemeja de alguna manera a un brazo humano – tiene la equivalencia de unhombro, un codo y la muñeca. Normalmente, el hombro está montado en una base con una estructura fija en lugar de un cuerpo móvil. Este tipo de robot puede pivotar de seis maneras diferentes, lo que sesuelen definir como de seis grados de libertad. En comparación, un brazo humano tiene siete grados de libertad. El trabajo del brazo es moverte mano de un sitio a otro. De forma similar, el trabajodel brazo robótico es mover un dispositivo mecánico final de un sitio a otro. Se pueden poner varios tipos de dispositivo final dependiendo de lo que se esté haciendo o realizando. Un dispositivotípico es una versión simplificada de una mano humana, la cual puede agarrar y transportar distintos 
 La principal aplicación de los robots tiene lugar en la industria, donde es habitual la repetición detareas, como la fabricación en serie de piezas y maquinaria, lo que obliga a realizar todas exactamente iguales. Un robot está programado para realizar los mismos movimientos y con la misma precisión,por lo que es perfecto para aplicaciones industriales.
Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizarmovimientos:
Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Angulares (por articulación)

(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos...