Diseño Y Construccion De Un Brazo Robotico

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN BRAZO ROBOT

Sección 1 : el montaje
Capitulo 1 : un brazo fuerte
Capitulo 2: ensamblaje del brazo
Capitulo 3: para asir
Capitulo 4 : conexiones

Capitulo 1: un brazo fuerte:

Iniciamos nuestro proyecto
Proporcionando los patrones de las partes del brazo y la lista de componentes:

Los componentes necesarios para este proyecto probablemente habran deobtenerse de diversas fuentes.
Las tiendas electrónicas y de modelos a escala proporcionaran los componentes electrónicos y móviles, pudiéndose adquirir el resto en ferreterías.
La base y los miembros del brazo se deben construir con un material ligero y rigido que se pueda cortar y moldear fácilmente.
Es especialmente yo recomendaría la madera , aunque también se podría utilizar una laminadelgada de perspex o un material plástico rigido, suponiendo que para la esctructura se emplee madera , necesitaremos un cuadrado de 50x 50 cm, de 4mm de espesor. Lo usaremos junto con unos patrones para cortar los componentes de la estructura . para actuar como bases de fijación necesitaremos tres trozos de madera de 55mm (dos de 6 mm de espesor y uno de 12,5 mm de espesor.

.cortando lospatrones haga calco de los patrones de la estructura, fíjelos sobre el tablero de contrachapado y cortelos. Observe que algunos patrones se usan dos veces para producir pare de componentes. Empareje las pares de los brazos y únalos antes de taladrarlos. Lije con cuidado .

. para el brazo necesitaremos 4 servo motores digitales de 6v .para los motores necesitaremos una fuente de alimentaciónexterna de 6 v. una forma , alternativa , es utilizar un conjunto unido de 4 pilas de 1,5v la salida total de 6 v será suficiente para activar el sistema.
Construcción de la caja base :
Alternativa , empiece por pegar con silicona liquida o un pegante de su preferencia la base de fijación de 12,5mm a la parte superior, luego taladre los agujeros del pivote principal para alojar eltarugo de acero de 6mm. Taladre atravesando la parte superior y la base de fijación , inserte el tarugo y peguelo bien en su sitio, pegue las otras bases en su lugar, en la parte superior .
Estas bases de fijación se utilizaran para montar uno de los servomotores. Taladre el otro agujero de la parte superior de modo que atraves del mismo pueda deslizarse el husillo, y atornille el motor sobre lasbases utilizando 4 tornillos sin tuercas y arandelas de goma. Pegue los extremos y el lado de la caja. Una vez seco , lije las esquinas y los bordes.

La sujeción del servo en la caja base la soluciones de la misma manera, pero no instale el soporte ni el tarugo de acero.
En su lugar instale el servo de manera que el propio eje fuera el apoyo de la base. Atornille el husillo del servodirectamente a la base. Tiene el inconveniente de que el peso se carga sobre el eje del servo, pero tiene la ventaja de su sencillez.

Capitulos 2 ensamblaje del brazo :

Alternativa :
Ensamblaremos el cuerpo principal, la sección superior e inferior del brazo y efectuaremos las junturas del codo y hombro.
Paso 1: Cuerpo principal
Taladre un agujero en la pieza inferior de la base (la más anchade las dos piezas) para aceptar el cojinete. Utilizando una broca de mayor tamaño o un avellanador, bisele el labio superior del agujero para asentar en él el reborde del cojinete, como se ve en la ilustración. Después taladre un agujero de 6 mm de diámetro en la pieza de la base superior para recibir el trozo de 25 mm de tubo de 6 mm de diámetro interno. Con los agujeros alineados y el cojineteasentado sobre la pieza inferior de la base, pegue las dos piezas entre sí. Inserte el tubo de bronce en el agujero, desde arriba, y péguelo en su sitio. Cuando este ensamblaje esté seco se pueden añadir las piezas laterales del cuerpo. Perfore los agujeros en la parte de arriba de las piezas laterales de modo que acepten estrechamente un trozo de tubo de
4 mm de diámetro externo: se trata...