Diseño y construcción de un brazo robot

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WILSON YAIR CHAVEZ HERNANDEZ
EDGAR ARMANDO CASTRO TORRES

PALABRAS CLAVES

Brazo Robot
Cinemática
Cinemática directa
Cinemática inversa
Dinámica
Control

OBJETIVO GENERAL

Construir a partir de un diseño electrónico un brazo robot con 4 articulaciones y 5 grados de libertad, con capacidad de levantar un peso de hasta 200 gramos con el fin de mover objetos de un lugar a otro con unalto grado de precisión.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

1. Obtener el modelo cinemático del brazo robot de tal forma que se dé solución al problema cinemático directo e inverso con el fin de representar la posición del brazo, en puntos, en relación con el tiempo.

2. Obtener el modelo dinámico del brazo robot con el fin de relacionar el movimiento del brazo robot con las fuerzas implicadas enel mismo.

3. Realizar el diseño del control cinemático que permita establecer las trayectorias que debe seguir cada articulación del brazo robot a lo largo del tiempo para lograr los requerimientos del usuario (punto de destino, trayectoria cartesiana del efector final, tiempo invertido por el usuario, etc.).

4. Diseñar e implementar un sistema electromecánico del brazo robot, quepermita cumplir con los requerimientos de movimiento y capacidad de carga para llevar a cabo las tareas que le sean asignadas.

Capítulo 1. ROBÓTICA. Se presentan temas como la definición de robótica y su importancia en la industria, los tipos de robots existentes, enfocándose en los robots industriales o brazos robots, describiendo sus tipos de configuración y los componentes más importantes enel sistema de un brazo robot como son: su estructura mecánica, los tipos de actuadores que se pueden usar para accionar las articulaciones en un brazo robot, los sistemas y tipos de control que se pueden implementar dentro del desarrollo de un robot industrial y los tipos de efectores finales que pueden ser usados en el brazo robot.

Capítulo 2. CINEMÁTICA DE UN ROBOT INDUSTRIAL. En este capítulose trata sobre las relaciones del movimiento con la estructura mecánica del robot, dando las definiciones más importantes sobre cinemática y resolviendo totalmente los problemas de la cinemática directa e inversa para el robot desarrollado en el trabajo.

Capítulo 3. DINÁMICA DE UN ROBOT INDUSTRIAL. Se plantea la importancia de obtener el modelo dinámico del robot y los beneficios que se puedenobtener al implementar un control dinámico.

Capítulo 4. DESARROLLO DEL BRAZO ROBOT. En este capítulo se muestra el desarrollo completo del brazo robot, explicando paso a paso cada una de las etapas y componentes del brazo robot, su funcionamiento y la importancia de cada uno dentro del sistema. Se profundiza en el funcionamiento del software de control, la interfaz de comunicación, y latarjeta de control.

Capítulo 5. PRUEBAS Y RESULTADOS. Se realizan algunas pruebas asignándole al robot unas tareas definidas como llevar un objeto de un punto a otro teniendo previamente definidas las coordenadas de cada punto. Se compara las coordenadas introducidas por el usuario y las coordenadas de confirmación, logrando encontrar el margen de error en el posicionamiento de robot.

METODOLOGÍADE LA INVESTIGACIÓN

TIPO DE INVESTIGACIÓN

Se realizó una investigación de tipo exploratoria buscando una familiarización con la robótica. Al desarrollar este tipo de investigación se han encontrado objetos que pueden ser fuente para investigaciones más profundas en el área de la robótica.

Para llevar a cabo el proceso de la investigación se plantearon una serie de etapas para llevar deuna forma ordenada cada parte de la investigación.

|1 |Clasificación de material |
|2 |Tratamiento de la información |
|3 |Análisis e interpretación de la información |
|4 |Elaboración del los capítulos del documento...
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