Controles pid

Sintonía Empírica de PIDs
Pasos: » Selección del tipo de controlador (P, PI, PID) » Selección de parámetros (Kc, Ti, Td) y el tipo de actuación (directa/inversa) del controlador Para ello esnecesario: » Conocer el comportamiento dinámico del proceso » Especificar las características de respuesta en bucle cerrado

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Sintonía de PIDs
Factores que condicionan la respuesta: » » » »Implementación del algoritmo en el regulador comercial El modelo dinámico del proceso es aproximado La variable de control no debe sufrir cambios bruscos La calidad de la respuesta puede referirse a cambios enla consigna o en la perturbación

Criterios de calidad de respuesta: » basados en características puntuales de la respuesta » basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t→∞)

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Sintonía dePIDs
Criterios de calidad de respuesta:
» basados en características puntuales de la respuesta • Relación de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada en la que el primer pico es cuatro vecesel segundo. No suele ser aceptable para cambios en la consigna) basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t→∞) (normalmente función de la integral del error). Los parámetros que se eligen son losque minimizan el criterio seleccionado:
∞

»

• •

ISE = e 2 (t ) dt
0 ∞

∫

integral del cuadrado del error penaliza los errores iniciales integral del valor absoluto del errorcaracterísticas de respuesta entre las dos integral del valor absoluto del error por t penaliza los errores en el tiempo
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IAE = e(t ) dt
0 ∞

∫

• ITAE = t e(t ) dt
0

∫

Sintonía de PIDsMétodos de sintonía empírica
» basados en características puntuales de la respuesta • Ziegler-Nichols en Bucle Cerrado (Relación de amortiguamiento 1/4 )
Tipo de controlador

Kc
0,5Kcrítica 0,45Kcrítica0,6Kcrítica

Ti
0,83Tcrítico 0,5Tcrítico

Td
0,125Tcrítico

P PI PID

• Relación de amortiguamiento ¼ a escalón en el punto de consigna • PID no interactivo con la acción derivativa...