Ecuaciones Diferenciales

O
D

NG

IE EN

RIA MECA NI

FACULTAD

Universidad Autónoma de Nuevo León Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura FIME-UANL

O

DE I

Autores: Prof.MC. Javier de la Garza Salinas Prof.MC. Francisco Ramírez Cruz Prof.MC. José Luis Castillo Ocañas Prof.Dr. F. Eugenio López Guerrero

O

C
AY

E LE

CTRIC A

U . A .N. L .

Robótica 102-711 Instructivo de laboratorio

Instructivo de laboratorio de ROBÓTICA 102-711

O
D

Universidad Autónoma de Nuevo León Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

O
O

Laboratorio de Robótica

PRÁCTICAS 1. Descripción de la estación de trabajo 2. Procedimiento de encendido, rutina de referencia y apagado del equipo 3. Movimientos manuales del robot 4.Definición de puntos y movimientos 5. Creación y edición de programas 6. Utilización de arreglos 7. Programación condicional 8. Programación con ciclos 9. Definición y uso de puntos en periféricos 10. Trayectorias especiales

Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura

Instructivo de laboratorio de ROBÓTICA 102-711

PRÁCTICA #1 Descripción de la estación de trabajo Objetivo de lapráctica El estudiante conocerá el equipamiento del laboratorio en FIME, las reglas de uso de éste y las medidas de seguridad en una celda robotizada.

Figura 1a.- Diagrama esquemático de las conexiones de la celda robotizada del laboratorio. La estación de trabajo consta de una computadora conectada al controlador con la cual el usuario envía órdenes a ejecutar por el robot, utilizando un software decomunicaciones. La estación está diseñada para manipular material. Por las articulaciones con las que cuenta, el robot es de 5 grados de libertad, y su herramienta de trabajo es una pinza para sujetar objetos (comúnmente denominado gripper). El controlador cuenta con: • Un botón de encendido principal situado en la parte trasera al circuito electrónico del robot. • Un botón de encendido de motoressituado en la parte frontal. Este interruptor permite que llegue la energía a los motores del robot. • Botones de paro de emergencia, localizados uno en el controlador y dos en el teach pendant.

Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura

Instructivo de laboratorio de ROBÓTICA 102-711

REPORTE #1 1. Mencione las reglas para el uso del laboratorio de robótica. 2. Mencione lasreglas de seguridad en una celda robotizada.

Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura

Instructivo de laboratorio de ROBÓTICA 102-711

PRÁCTICA #2 Procedimiento de encendido, rutina de referencia y apagado del equipo

Objetivo de la práctica El estudiante aprenderá la secuencia de encendido y apagado del equipo, aplicará el concepto de referencia para el robot Eshed.

Figura 2a.-Diagrama esquemático de los interruptores de encendido y emergencia en el control del robot. Pasos: 1. Revisar que los interruptores de emergencia en el control y el teach pendant estén desactivados. 2. Revisar que el interruptor de potencia a los motores esté apagado. 3. Encender el control (el interruptor principal está en la parte trasera del control). 4. Encender la computadora que hace lafunción de interfase para comunicarse con el robot. 5. Encender el interruptor de potencia de los motores. 6. Seleccionar el icono de robot en el escritorio del usuario de Windows. Esto ejectua el programa ATS. 7. En el ambiente del ATS, enviar el comando HOME. 8. Esperar el resultado de la referencia. El robot debe reportar cada eje como referenciado. 9. Para salir de ATS:

Cuerpo AcadémicoSistemas Integrados de Manufactura

Instructivo de laboratorio de ROBÓTICA 102-711

REPORTE #2 1. Anexar varios printscreen del escritorio del robot durante el uso del robot desde el encendido hasta su referencia. 2. Copiar exactamente la respuesta del robot cuando se envió el comando HOME.

Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura

Instructivo de laboratorio de ROBÓTICA...