Encoder

Quizás lo más sencillo sería mediante un PIC. Lo programas para que haga un muestreo de los pulsos a lo largo del tiempo y calcule la velocidad angular (hay que tener en cuenta queun encoder no mide velocidad, sino desplazamiento angular).
Es decir, conectas la salida del encoder incremental a una entrada del PIC, lo programas por interrupción para quecuente los pulsos que se han generado (N) en un determinado tiempo (t) en segundos, y mediante la sensibilidad (S) del encoder en pulsos/vuelta sacas la velocidad angular mediante lafórmula:

w(rpm)= (N•60)/(t•S)

Después programas el PIC para que te dé el resultado en un LCD con la resolución que necesites y listo. Esto último será quizás lo más complicado...habría que estudiarlo.

Otra forma sería fabricando un tacómetro mediante componentes analógicos... por internet deben haber multitud de ejemplos.

Bájate el datasheet delLM2905. En la página 9 viene un esquema de una aplicación que se parece a lo que buscas (figura 11). Conectas el encoder a la entrada de disparo (trigger input) y a la salida tienes unvoltaje proporcional a la frecuencia generada por el encoder. Este voltaje lo puedes llevar a un voltímetro por ejemplo y convertir la lectura de voltaje en rpm mediante un sencillocálculo:

w = (Vout•1000•60)/(0,1•S)

donde Vout es la tensión de salida del contador, 0,1 es la sensibilidad del contador y S es la sensibilidad del encoder en pulsos porvuelta.
Se podría incluso hacer un divisor de tensión a la salida del contador para que ofreciera una lectura directa en el multímetro sin tener que hacer cálculos cada vez que tomas unamedida, pero eso siempre dependerá de la sensibilidad del encoder y del rango de velocidades que maneje el motor...

EDITO: Se me olvidó poner el link del datasheet: LM2905