Estudiante

Universidad Politécnica Salesiana.

Tarea de Robótica

Perteneciente:
Iván Daniel Hidalgo Fernández.

Octavo Semestre Ing. Electrónica.

Profesor:
Ing. Byron lima.

ROBOTS MÓVILESDefinición.-
Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo su programación. Elaboran la información que reciben a través de sus propiossistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancías en cadenas de producción y almacenes. También se utilizan robots de este tipopara la investigación en lugares de difícil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploración espacial y las investigaciones o rescates submarinos.

Tipos de Locomoción.
Los robots móvilesse pueden clasificar por el tipo de locomoción utilizado, en general, los tres medios de movimiento son: por ruedas [Muir et al., 1992], por patas [Todd, 1985] y orugas [Grasnoik et al., 2005]. Cabeseñalar que aunque la locomoción por patas y orugas han sido ampliamente estudiadas, el mayor desarrollo se presenta en los Robots Móviles con Ruedas (RMR).
* Con ruedas.
Un robot móvil puedecontar con varias ruedas, y existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una trayectoria circular cuyo punto se llama Centro de Curvatura Instantáneo.

* Con Patas.
Pueden moverse porcualquier terreno que un ser humano pueda (Ej : suben escaleras), Muchos grados de libertad. Difícil de controlar. Mantener la estabilidad es complicado. Consumen mucha energía

* Con Orugas.
Lasorugas se construyen uniendo, mediante una cadena que rodea las llantas, las ruedas delanteras y traseras, cuyo fin es aumentar la superficie de contacto con el suelo y conseguir una mayor tracción. Lasorugas permiten rebasar mayores obstáculos que solamente usando ruedas e incluso subir escaleras. Como desventaja, presenta la gran cantidad de energía que necesita el robot en los giros. El giro se...