Ingenieria

S.E.P.

S.E.S.

D.G.E.S.T.

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO

cenidet
“DISEÑO DE UN SISTEMA ARTICULADO EMULANDO EL MOVIMIENTO DE UNA MANO”

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QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERÍA MECATRÓNICA
P R E S E N T A N :

ING. HERNANDO CIMADEVILLA LAJUD ING. JESÚS GUSTAVO HERRERA PÉREZ

D I R E C T O R E S

D ET E S I S

DR. MARCO A. OLIVER SALAZAR DR. DARIUSZ SZWEDOWICZ WASIK

CUERNAVACA, MOR.

JUNIO 2006

Dedicatoria
A Dios, por guiarme y hacerse presente en las personas para darme la fuerza de seguir adelante a pesar de todos los obstáculos que se me presentaron. A mi madre, Verónica Lajud y a mi padre, Hernando Cimadevilla por su amor, apoyo y dedicación incondicional de toda la vida,que hicieron de mí un hombre de bien, digno y lleno de valores por la familia y de superación diaria. Por todo eso y más, mil gracias padres míos. A mi hermana, Zaira Cimadevilla por brindarme todo su amor, confianza y apoyo pero sobre todo por ser parte de mi vida, te adoro hermana. A mi abuelita, por su amor y plegarias para salir siempre adelante, gracias abuela. A la familia Ortega Lajud, porbrindarme su hogar, espacio, tiempo, confianza pero sobre todo, su amor y apoyo para salir adelante en mis proyectos de vida, muchas gracias. A mi novia, Alejandra Barbachano por darme todo su amor y apoyo incondicional día con día para darme las fuerzas y la alegría de seguir y terminar esta etapa de mi vida, amor gracias por todo. A mis mejores amigos Edson López, Gustavo Herrera, RobertoOvando, Luís Madrid, José Rullán, Miguel Villarreal, Luís Díaz, Félix Rivera, Roberto Guzmán, Ángel Contreras, Iván Miranda, Rafael Baizabal y Oscar Platas por sus consejos, alegrías, experiencias, preocupaciones, convivencias e interés, pero sobre todo por su amistad y apoyo, así como por formar un pilar muy importante en mi vida, gracias amigos míos les agradezco infinitamente pensar en mi y ayudarmea ser lo que soy. A Gustavo Herrera Pérez, por su dedicación, superación, motivación y apoyo para hacer de este un proyecto una gran experiencia, gracias amigo, fuiste el mejor que me pudo tocar de compañero de tesis.

Dedicatoria
A mi madre Catalina Pérez Martínez: mamá por tu gran apoyo y ejemplo, por el cariño que me has brindado, y por la educación que me diste, esto es por ti mamá. A mipadre Jesús Herrera Romero: papá, por que a lo largo de mi vida me hiciste responsable y trabajador, por que tu ejemplo me arrastró hasta donde estoy hoy. A mi hermana Ana Rita Herrera Pérez, gordita, siempre has estado ahí en las buenas y en las malas, a mi lado, siempre a mi lado, con todo mi cariño y mi admiración este trabajo es para ti mi niña. A mi hermano Julio Antonio Herrera Pérez: flacocon todo mi cariño, por que siempre has sido un aliciente para mí, te dedico este trabajo. A mi sobrina Krystina: llegaste en un momento crítico de trabajo y angustia y con solo mirar tu rostro y estrecharte entre mis brazos me diste la energía necesaria para seguir adelante, para ti con todo mi amor. A mi tío Alberto Pérez Martínez: las cosas no son fáciles, en el camino hay muchas dificultades,algunas tan grandes que pueden impedirte el paso, pero también, hay amigos que te ofrecen su apoyo para salir adelante. Tío, por tu apoyo, tu compañía, pero sobre todo, por tu amistad y cariño gracias por estar conmigo y hacer posible este sueño. A mi novia Gabriela Solorio, un pilar en este trabajo, quien me sostuvo cuando estuve apunto de caer, quien con esa mirada tan dulce me enseñó quesiempre hay más allá, quien con cariño compartió mi angustia. Linda gracias por estar conmigo gracias por ser así, con todo mi cariño te dedico mi trabajo. A mi abuela Ana Ma. Martínez Bueno, abue por ser cómplice en mi aventura por brindarme todo tu apoyo, gracias por estar conmigo. A mi ahijado Jorge Diego, por que tu sonrisa y tu entusiasmo siempre han sido para mi motivo para seguir adelante, para...