Movimiento brazo robotico

TEMA: PROGRAMACIÓN DEL MOVIMIENTO PTP (POINT-TO-POINT)

OBJETIVOS:
Entender y analizar las características que posee el movimiento PTP
Realizar programación del robot utilizando movimiento PTP.
Desplazar el robot y ver la velocidad de respuesta que tiene el robot al utilizar el movimiento PTP.
Ver las ventajas y desventajas que posee el movimiento PTP.
EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZARRobot Industrial KR16
Manual de Procedimiento

MARCO TEÓRICO
PROGRAMACION DE MOVIMIENTOS

GENERALIDADES
Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando desde un programa, debe indicarse una instrucción de movimiento. La misma está compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad, la definición del punto de arranque, del punto de destino, yen movimientos circulares, también de puntos intermedios auxiliares, así como de otras definiciones, que dependen del tipo de movimiento.

TIPOS DE MOVIMIENTO
Para la programación de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento:


MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO (PTP)

CONSIDERACIONES BÁSICAS
El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rápido al punto de destino.Representa el tipo o modo de desplazamiento más rápido y por ello, el óptimo en cuanto al tiempo se refiere. Dependiente de la posición de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no está exactamente definida, y que resulta de la sincronización de fase de cada eje en particular.

MOVIMIENTO PTP CON PARADA EXACTA
En movimientos PTP con paradaexacta, cada punto de destino es alcanzado en su posición en forma exacta.




PROGRAMACIÓN DE UN MOVIMIENTO PTP

Después de haber seleccionado el punto del menú “PTP”, se visualiza en la ventana de programación, el formulario inline para la parametrización de la instrucción PTP.



Al mismo tiempo, cambia la asignación de la barra de softkeys.


En la tabla siguiente, serepresentan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.



El valor del campo de entrada “PTP” puede modificarse con los softkeys “+” o bien “--” por medio del softkey “LIN/CIRC”. Los valores numéricos pueden indicarse, además, directamente a través del bloque numérico del teclado.




Con el softkey “Esc. instruc.” puede interrumpirse, en cualquier momento, la programación de lainstrucción de desplazamiento, sin memorizarla. La misma función posee la tecla “ESC”.



Con el softkey “LIN/CIRC” se puede, independientemente del campo de entrada en que nos encontremos, definir otro tipo de desplazamiento. Se puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento.



Si en una instrucción PTP yaexistente, Ud. Quiere modificar las coordenadas del robot, pulse la tecla del softkey “Coord”. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando, a continuación, se pulsa la tecla del softkey “Si”.



Si Ud. ha desplazado el robot a la posición deseada, y ha indicado en el formulario inline todos los parámetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey “Instruc. OK”.Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la línea de instrucción es registrada e insertada debajo de la posición del cursor de edición.



5.- PROCEDIMIENTO PRÁCTICO

Procedimiento
Desbloque y confirme la parada de emergencia




Asegúrese que esté ajustado el modo de servicio T1

1 T2 (Test2)
2 AUT (Automático)
3 AUT EXT (Automático Externo)
4T1 (Test1)






Programación de movimientos con PTP

Mover el TCP (herramienta) a la posición la cual se programará como punto de destino.


Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de movimiento.

Seleccionar la secuencia de menú Instruccion > Movimiento > PTP





Declarar los parámetros en el formulario Inline.



Guardar la...