Problema robotica

EJERCICIO
Llevar las piezas del alimentador vertical al almacén. p Las posiciones que hay que aprender son Preposo, Precep_orig, Palmacen

Preposo

PrecepPalmacen

DATA: ! Registros de posición PR[1:Preposo]=R. ! Aprendida PR[2:Precep]=R. PR[3:Palmacen]=R. ! Aprendida PR[4:Precep_orig]=R ! Aprendida PR[5:OFFSET_z]=Rx=0mm, y=0mm, z=100mm, w=0º, p=0º, r=0º. PR[6 :OFFSET_ALM]=R x=0mm, y=0mm, z=100mm, w=0º, p=0º, r=0º. ! Registros a emplear R[1: Num_piezas] R[2:Tam_piezas]=32.

INICIOInicializar posiciones y registros

PROGRAMAS. PROGRAMAS INICIALIZA.
1: ! Programa que inicializa los registros de posición y los registros.2: PR[2:Precep]=PR[4:Precep_orig] 3: PR[5,3:OFFSET_recep]=100  ! No es necesario 4: R[1:Num_piezas]=5   5: END MOV_BRAZO 1:! Programa ppal que lleva las piezas desde el alimentador alalmacén. 2: CALL INICIALIZA 3: J PR[1: Preposo] 100% FINE 4: RO[1]=ON 5: LBL[1: Repetimos el proceso] 6: IF R[1: Num_piezas]=0, JMP LBL[2:terminamos]7: J PR[2:Precep] 100% FINE Offset PR[5:OFFSET_z] 8: L PR[2:Precep] 50mm/sec FINE 9: RO[1]=OFF 10: L PR[2: Precep] [ ] 50mm/sec FINE Offset PR [5:OFFSET_z] / ff [11: PR[2,3:Precep]=PR[2,3:Precep]‐R[2:Tam_piezas] 12: R[1:Num_piezas]= R[1:Num_piezas]‐1 13: J PR[3:Palmacen] 100% FINE Offset PR[5:OFFSET_z] 14: L PR[3:Palmacen] 75mm/sec FINE  [ ]15: RO[1]=ON 16: L PR[3:Palmacen] 75 mm/sec FINE Offset PR[5:OFFSET_z] 17: JMP LBL[1: Repetimos el proceso] 18: LBL[2:terminamos] 19: J PR[1:Preposo] 100% FINE 20: ENDMover a Preposo

Abre garra

R[1]=0

SI
FIN

NO Mover a Precep

Cierra garra

Modificar Precep

R[1]=R[1]-1

Mover a Palmacen

Abre garra