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Páginas: 2 (469 palabras)
Publicado: 17 de junio de 2014
El brazo robótico es un dispositivo como el que se muestra en la figura, está compuesto por varios componentes que de una u otra manera hacen moverlos elementos AB y BC que también son componentes y así realizar un trabajo mecánico.
Se considera un sistema mecánico porque este es todo aquel que por medio demovimientos y/o energías y sus transformaciones, es posible crear un trabajo neto a lo que sería aplicado.
El elemento AB gira a a una velocidad, pero si el brazo BC está sin movimientoentonces los dos brazos girarían a la misma velocidad, en cambio si los dos tienen movimientos diferentes, en el punto final de los dos brazos existiría una velocidad resultante que es la quecalcularíamos mediante los cálculos en el archivo adjunto en Excel.
Lo que hace Excel es detectar los datos dados en la tabla de datos, calcular los senos y cosenos de los ángulos, después comoExcel está por default dichos resultados dan en radianes, lo único que se hace es transformarlo a número, luego después calcula por medio de la formula de velocidades relativas (WBA = WAB x rAB)para los dos brazos por producto cruz, después sumar las componentes en “ i “ y “ “ j “ de cada uno de los brazos y después obtenemos la velocidad en dichas componentes para el punto Crespectivamente.. También le agregué para calcular la velocidad lineal por así decirlo de dicho punto con el teorema de Pitágoras.
Aquí muestro dos soluciones analíticas de dos casos del problema1.- El siguiente brazo mecánico tiene una velocidad de -15k rad/s en el elemento AB, mientras que el elemento BC se mueve a 5k rad/s, en la figura se muestran los ángulos y las medidascorrespondientes. Calcule la velocidad en el punto C.
Datos:
WAB = -15k rad/s
WBC = 5k rad/s
rAB = 1.2 m
rBC = 0.5 m
θ1 = 45°
θ2 = 20°
WC = ¿?
Solución:
WBA = WAB x rAB...
El brazo robótico es un dispositivo como el que se muestra en la figura, está compuesto por varios componentes que de una u otra manera hacen moverlos elementos AB y BC que también son componentes y así realizar un trabajo mecánico.
Se considera un sistema mecánico porque este es todo aquel que por medio demovimientos y/o energías y sus transformaciones, es posible crear un trabajo neto a lo que sería aplicado.
El elemento AB gira a a una velocidad, pero si el brazo BC está sin movimientoentonces los dos brazos girarían a la misma velocidad, en cambio si los dos tienen movimientos diferentes, en el punto final de los dos brazos existiría una velocidad resultante que es la quecalcularíamos mediante los cálculos en el archivo adjunto en Excel.
Lo que hace Excel es detectar los datos dados en la tabla de datos, calcular los senos y cosenos de los ángulos, después comoExcel está por default dichos resultados dan en radianes, lo único que se hace es transformarlo a número, luego después calcula por medio de la formula de velocidades relativas (WBA = WAB x rAB)para los dos brazos por producto cruz, después sumar las componentes en “ i “ y “ “ j “ de cada uno de los brazos y después obtenemos la velocidad en dichas componentes para el punto Crespectivamente.. También le agregué para calcular la velocidad lineal por así decirlo de dicho punto con el teorema de Pitágoras.
Aquí muestro dos soluciones analíticas de dos casos del problema1.- El siguiente brazo mecánico tiene una velocidad de -15k rad/s en el elemento AB, mientras que el elemento BC se mueve a 5k rad/s, en la figura se muestran los ángulos y las medidascorrespondientes. Calcule la velocidad en el punto C.
Datos:
WAB = -15k rad/s
WBC = 5k rad/s
rAB = 1.2 m
rBC = 0.5 m
θ1 = 45°
θ2 = 20°
WC = ¿?
Solución:
WBA = WAB x rAB...
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