reporte de programacion de robot

Puntos a calificar

Programa de ejecución del robot


Las características generales del robot


Estructura del robot


Realizar la programación del robot mediante lenguaje Melfa Basic IVPrograma de ejecución del robot

Instrucciones del Melfa Basic IV



CLR (limpiar)
DLY (retrasar)
END (fin)
GOSUB (ir subrutina)
HOPEN 1 / HCLOSE 1[abrir y cerrar pinza(gripper)]
MOV(mover directamente)
MVS (movimiento controlado)
MVR (movimiento paso por paso)
REM (remarcar)
RETURN (regresar)
SPD (velocidad de movimiento)
WAIT (esperar)


Pasos a programar

Colocar lallave en posición ENABLE
Presionar menú
Teach buscas programa de acuerdo al orden (p-numero) ejemplo p35
Presionas tres veces (RLP) para iniciar a programar
En cada línea sepresiona (EXE) para ir al siguiente línea, 10 y aumentas 10 cada movimiento que haya ejemplo (50 SPD 5)
Para empezar a grabar los movimientos en el equipo presionas menú para guardar el avance que tieneste vas a directorio buscas tu programa lo seleccionas y presionas p1 (punto uno) ya tu programa sabe para que es solo coloca las direcciones que necesita tu programa.
Ya colocados los movimientospresionas menú para guardar tu avance retiras la llave
La colocas en controlador en la parte de abajo en posición (AUTO-OP), encenderá el controlador seleccionas la velocidad a trabajar con las teclas(UP) (DOWN)
Presionas (CHNG DISP) para seleccionar tu programa
Energizas el circuito presionando (SVO-ON)
Correr el programa presionas (STAR)
Para corregir o detener el programa presionas (RESET)en el controlador
Apagar el controlador presionas (END) se terminara el ciclo y se des energizará el circuito colocamos la llave en posición (TEACH)













Lascaracterísticas generales del robot
Número de ejes: 5
Actuador: servomotores CA con engranaje Harmonic Drive
Tipo de codificador: codificador absoluto
Velocidad: máximo 2100 mm/s
Peso de manipulación: 2 kg...