Restauración De Un Brazo De Robot
Páginas: 6 (1325 palabras)
Publicado: 26 de julio de 2011
RESTAURACION DE BRAZO ROBOT
El proceso de restauración fue muy importante debido a la antigüedad del brazo y el maltrato del mismo debido a su escaso mantenimiento. Los mecanismos del brazo, debido a su diseño y exposición, se encontraban en serio deterioro de sus componentes.
El proceso de restauración constó de cinco partes, la cuales se enlistan a continuación:
1.Desmontaje de piezas.
2. Valoración, limpieza y pintura
3. Cambio de piezas
4. Lubricación
5. Montaje de brazo
Con estos cinco pasos se logro completar la restauración del brazo de la parte mecánica, cada parte era muy diferente a la anterior por que se encontraban nuevos problemas en cada fase, lo cual será explicado enseguida:
1. Desmontaje del brazo
Debido alpolvo y óxido que se acumulo a través del tiempo, muchos tornillos tuvieron que ser barridos o capados, su necesito de grasa y lubricante (W40) para su extracción, ya que el óxido hizo que estuvieran atascados.
El desmontaje fue complicado debido al óxido que acumulo durante el tiempo que estuvo en desuso.
Primero se desmontó la unión de la cadera con el hombro, codo y muñeca; a estaunión la llamamos “junta 2”. Al separar la junta 2 nos fue más fácil trabajar con cada parte del brazo ya que la cadera del robot es la parte más grande y pesada.
La sección que contiene el hombro, cada y brazo fue la primera en la que se trabajó, comenzando con separar estas tres piezas con sus respectivos mecanismos de movimiento.
Hombro
Al desmontar todos los componen delhombro se encontraron algunas piezas dañadas: valeros, tornillos y el eje estaba golpeado, que no permitían el movimiento del hombro adecuadamente.
Al intentar extraer los tornillos, algunos se barrieron debido al exceso de esfuerzo excesivo que fue necesario aplicarles aun que se les haya aplicado lubricante (W40, “aflojatodo”).
Codo
El codo soporta una parte del mecanismo dela muñeca. Para desmontar esta pieza fue necesario desprender todos los elementos para que nos permitiera separar la junta 3 (unión del hombro y codo); lo que resultó un poco más simple debido a que no tenía tantos elementos mecánicos.
Esta pieza también se encontraba oxidada y los tornillos se encontraban igualmente atascados, pero los valeros se encontraban en buenas condiciones.Muñeca
La junta formada por el codo y la muñeca es la numero 4, para separarlas debimos capar los tornillos ya que se encontraban atascados por completo por que la pieza que los unía no fue pintada y eso permitió que el óxido se acumulara en mayor cantidad.
Al lograr separar esta junta, logramos obtener las partes independientes de la muñeca ya que solo la unían un eje con dosseguros.
Griper
El griper se encuentra conformada por una válvula 3/2 activada por aire con el pistón integrado el cual activa el mecanismo de la pinza.
Las partes que componían al griper no habían sido pintadas, pero como los tornillos no se encontraban muy expuestos al medioambiente no tenían oxido, lo que nos permitió con mayor facilidad desmantelarlo.
Cadera
La caderasoporta todo el peso de la estructura y los mecanismos de transmisión son más grandes por que es donde se necesita más fuerza.
Para desmontar la cadera se debió separa de la base, la cual es una placa de solera de ½”, los tornillos eran más grandes y por consiguiente existía mas espacio en la estructura, lo que nos facilitó la manipulación de las herramientas.
Desmontaje de los motores.Motor del Muñeca
El motor de muñeca fue el primero que se desmontó ya que se encontraba acoplado a un motorreductor y estaba en la base de la cadera. Al final del motorreductor estaba una polea con un alambre de acero el cual activa el mecanismo de la muñeca para girar ya sea hacia la izquierda o hacia la derecha. Este motos solo esta unido a la base de la estructura de la cadera...
El proceso de restauración fue muy importante debido a la antigüedad del brazo y el maltrato del mismo debido a su escaso mantenimiento. Los mecanismos del brazo, debido a su diseño y exposición, se encontraban en serio deterioro de sus componentes.
El proceso de restauración constó de cinco partes, la cuales se enlistan a continuación:
1.Desmontaje de piezas.
2. Valoración, limpieza y pintura
3. Cambio de piezas
4. Lubricación
5. Montaje de brazo
Con estos cinco pasos se logro completar la restauración del brazo de la parte mecánica, cada parte era muy diferente a la anterior por que se encontraban nuevos problemas en cada fase, lo cual será explicado enseguida:
1. Desmontaje del brazo
Debido alpolvo y óxido que se acumulo a través del tiempo, muchos tornillos tuvieron que ser barridos o capados, su necesito de grasa y lubricante (W40) para su extracción, ya que el óxido hizo que estuvieran atascados.
El desmontaje fue complicado debido al óxido que acumulo durante el tiempo que estuvo en desuso.
Primero se desmontó la unión de la cadera con el hombro, codo y muñeca; a estaunión la llamamos “junta 2”. Al separar la junta 2 nos fue más fácil trabajar con cada parte del brazo ya que la cadera del robot es la parte más grande y pesada.
La sección que contiene el hombro, cada y brazo fue la primera en la que se trabajó, comenzando con separar estas tres piezas con sus respectivos mecanismos de movimiento.
Hombro
Al desmontar todos los componen delhombro se encontraron algunas piezas dañadas: valeros, tornillos y el eje estaba golpeado, que no permitían el movimiento del hombro adecuadamente.
Al intentar extraer los tornillos, algunos se barrieron debido al exceso de esfuerzo excesivo que fue necesario aplicarles aun que se les haya aplicado lubricante (W40, “aflojatodo”).
Codo
El codo soporta una parte del mecanismo dela muñeca. Para desmontar esta pieza fue necesario desprender todos los elementos para que nos permitiera separar la junta 3 (unión del hombro y codo); lo que resultó un poco más simple debido a que no tenía tantos elementos mecánicos.
Esta pieza también se encontraba oxidada y los tornillos se encontraban igualmente atascados, pero los valeros se encontraban en buenas condiciones.Muñeca
La junta formada por el codo y la muñeca es la numero 4, para separarlas debimos capar los tornillos ya que se encontraban atascados por completo por que la pieza que los unía no fue pintada y eso permitió que el óxido se acumulara en mayor cantidad.
Al lograr separar esta junta, logramos obtener las partes independientes de la muñeca ya que solo la unían un eje con dosseguros.
Griper
El griper se encuentra conformada por una válvula 3/2 activada por aire con el pistón integrado el cual activa el mecanismo de la pinza.
Las partes que componían al griper no habían sido pintadas, pero como los tornillos no se encontraban muy expuestos al medioambiente no tenían oxido, lo que nos permitió con mayor facilidad desmantelarlo.
Cadera
La caderasoporta todo el peso de la estructura y los mecanismos de transmisión son más grandes por que es donde se necesita más fuerza.
Para desmontar la cadera se debió separa de la base, la cual es una placa de solera de ½”, los tornillos eran más grandes y por consiguiente existía mas espacio en la estructura, lo que nos facilitó la manipulación de las herramientas.
Desmontaje de los motores.Motor del Muñeca
El motor de muñeca fue el primero que se desmontó ya que se encontraba acoplado a un motorreductor y estaba en la base de la cadera. Al final del motorreductor estaba una polea con un alambre de acero el cual activa el mecanismo de la muñeca para girar ya sea hacia la izquierda o hacia la derecha. Este motos solo esta unido a la base de la estructura de la cadera...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.