Robótica

Departamento de Automática y Electrónica

PROYECTO FIN DE CARRERA
INGENIERÍA INDUStrial

AGRADECIMIENTOS

1. Introducción 5
1.1. Motivación 5
1.2. Objetivo del proyecto 6
1.3. Partes del documento 6
2. Hardware utilizado 7
2.1. Microprocesador 7
2.2. Batería 11
2.3. Módulo de Radiofrecuencia 12
2.4. Otros componentes 16
3. Software 19
3.1. Software deconfiguración del módulo XBEE 19
3.2. Software de aplicación 21
4. Sistema del robot 23
4.1. Introducción y esquema de conexiones 23
4.2. Diagrama de flujo general 24
4.3. Diagrama de flujo de lectura del XBEERead 28
4.4. Diagrama de flujo de la función LookFor 29
5. Sistema de la seta 31
5.1. Introducción 31
5.2. Diagrama de flujo general 33
5.3. Diagrama de flujo de lafunción de lectura de la tensión de la batería 36
5.4. Diagrama de Flujo de parpadeo del LED verde 36
6. Anexos 38

Introducción

El mundo de la robótica no solo ayuda a la industria en los procesos de fabricación sino que también es útil en la vida cotidiana para las personas, por ejemplo un robot aspirador o el Robot Maggie, que es donde se centra este proyecto.

Aunque estos robotsparezcan inofensivos y poco peligrosos, no nos tenemos que olvidar que siguen siendo maquinas, sobre las que hay que tener un control, y maquinas que en cualquier momento dado tengamos que pararlas, no solo porque puedan causar algún daño físico a una persona, si no por el propio robot, que en algún caso pierda el control y pueda caerse, chocar o impactar con otro objeto pudiendo romperse.
Poresto, para que el robot empiece a moverse y realizar sus tareas programadas, será necesario que alguna persona tenga el dominio sobre él. De esta manara será una persona el que lo active y lo puede parar, todo de forma inalámbrica.
En el caso de Maggie para que el robot entre en funcionamiento será necesario la activación de dos relés, que se activarán por separado, cada uno de forma independiente,y solo entrará en funcionamiento cuando estos dos reles estén activos a la vez.
También dispone de otro relé que parara al Maggie en caso de que se produzca una parada de emergencia.

Este proyecto trata de la construcción de un sistema de activación y parada de emergencia, en un medio de transmisión inalámbrico que pueda controlar a múltiples robots, mediante el uso de pequeñosmicroprocesadores y módulos de radiofrecuencia XBEE.

Motivación
El sistema usado hasta ahora consistía en simples controles que se comunicaban por infrarrojo. Esto supone un problema, ya que puede haber interferencias físicas (obstáculos y objetos intermedios) que obstaculicen la recepción de un señal de emergencia desde una “seta” para la detención del robot, así como también podemos llegar a perder elcontrol del robot si la “seta” de emergencia esta demasiado alejada del robot, pudiendo ser en ambos casos una situación peligrosa tanto para el robot como para las personas y objetos del medio donde se trabaje.
Por ello con el nuevo sistema que se implanta, se trata de que estas situaciones sucedan, mejorando y haciendo que el sistema sea mas seguro.

Objetivo del proyecto
El principalobjetivo del proyecto es la sustitución del antiguo sistema de arranque y parada de emergencia para un robot por otro sistema más sofisticado. Para ello se implementara un sistema de comunicación entre “setas” y robot en el que siempre estarán en contacto, es decir se creara una red de comunicación constante, en el que el robot pueda conocer el número de setas que hasta entonces había y pueda saber si sepierde la comunicación con alguna de ellas, lo que hará que el robot entre emergencia por motivos de seguridad, ya que para un usuario el robot estaría fuera de su control.
Así mismo el usuario podrá realizar una parada de emergencia controlada pulsando el interruptor de la “seta”, deteniendo de esta manera al robot.

Partes del documento
Una vez realizada una breve introducción del...