Robot hidraulico

APUNTES DE

CIRCUITOS HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS
INGENIERÍA MECÁNICA

Elaborados por: Ing. Saúl Galicia Hernández

Puebla, Pue. Versión 4/ Enero 2009

CIRCUITOS HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS. Elaborado por: Ing. Saúl Galicia Hernández Enero de 2008. Créditos: Intención educativa. • • Al cursar ésta materia aprenderás los métodos matemáticos y tecnológicos para diseñar, mando y control desistemas neumáticos, hidráulicos, eléctricos y programables y la interacción optima entre ellos. El proceso de aprendizaje que vivirás para lograr ésta meta, te conducirá a una adquisición de habilidades, actitudes, conocimientos y valores. Tales como: o Aprender a aprender o Aprendizaje significativo o Aprendizaje por cuenta propia o Trabajo colaborativo (Trabajo en equipo) o Análisis y toma dedecisiones o Honestidad y responsabilidad individual o Experiencia práctica y mejora continua. o Excelentes habilidades de comunicación, oral y escrita o Mayor conocimiento de la disciplina tecnológica o Trabajo interdisciplinario con otras especialidades

Objetivos
• OBJETIVO GENERAL

El alumno será capaz de diseñar sistemas de automatización básicos empleando la tecnología neumática, hidráulica,eléctrica y programable.

I. Introducción (Repaso General)

Sea la función: F(A, B, C, D) = [(A’B+CD’)(BC+C’D’)+(A+BC’D)(BD’+A’B’C)]’ De acuerdo a esta función, determine los siguientes puntos: 1.-Obtener la expresión mínima irreducible, empleando: 1ª) Método algebraico de Boole. 1b) Mapas de Karnaugh. 1c) Método de Quine-Mcklusky. 2.- Tabla de verdad. Comparando la función original y lafunción reducida. 3.- Elaboración del Diagrama desplazamiento -- fase. 4.- Diagrama lógico: Empleando cualquier compuerta. Con circuito NAND exclusivamente Con circuito NOR exclusivamente 5.- Diagrama de circuito neumático. 6.- Diagrama de circuito electro neumático. 7.- Diagrama de circuito Ladder. 8.- Circuito electrónico (Compuertas TTL). 9.- Simulación en computadora (Pneusim, Fluidsim). 10.-Montaje en tableros de Prácticas Festo, LIM TEC Puebla. (Incluyendo. PLC LOGO!) 11.- Conclusiones y observaciones

1.-Obtener la expresión mínima irreducible, empleando: 1ª) Método algebraico de Boole. 1b) Mapas de Karnaugh. 1c) Método de Quine-Mcklusky.
FUNDAMENTO TEORICO

TEOREMAS DE BOOLE Y DE MORGAN
Ejercicio 1a) De acuerdo a los teoremas de De Morgan y álgebra booleana desarrollar a sumínima expresión la siguiente Función.

F(A,B,C,D) = [(A’B+CD’)(BC+C’D’)+(A+BC’D)(BD’+A’B’C)]’ Teoremas Booleanos Teoremas de una sola Variable. 1. x . 0 = 0 2. x . 1 = 0 3. x . x = x 4. x . x’ = 0 5. x + 0 = 0 6. x + 1 = 1 7. x + x = x 8. x + x’ = 1 Teoremas Multivariables 9. x + y = y + x (Ley conmutativa) 10. x.y = y.x (Ley conmutativa) 11. x +(y +z) = (x +y) +z = x + y + z
(Ley asociativa)12. x(yz) = (xy)z = xyz (Ley
asociativa)

13. x(y+z)= xy + xz (Ley distributiva) 14. x + xy = x 15. x + x’y = x + y (Teorema de
absorción)

Teoremas de De Morgan. 16. (x + y)’ = x’. y’ 17. (x.y)’ = x’ + y’

Desarrollo teórico 1ª. Empleando el álgebra de Boole, se reducirá la siguiente expresión hasta obtener la mínima irreducible. De la función original se tienen diferentes formas deresolver el problema planteado. En un primer Modo, realizaremos las operaciones que se encuentran dentro el complemento general y al último obtendremos el complemento. En el Modo II se realizará primero el complemento y posteriormente aplicando los teoremas del álgebra de Boole obtener la función en su mínimo irreducible. Modo I. Realizando todas las operaciones y complementando al final. F(A,B,C,D) =[(A’B+CD’)(BC+C’D’)+(A+BC’D)(BD’+A’B’C)]’ 1. Desarrollando las operaciones de los paréntesis se tiene: = [A’B(BC + C’D’) + CD’(BC + C’D’) + A(BD’ + A’B’C) + BC’D(BD’ + A’B’C)]’ = 2. Aplicando los productos indicados por los paréntesis se tiene: =[A’BBC+A’BC’D’+CD’BC+CD’C’D’+ABD’+AA’B’C+BC’DBD’+BC’DA’ B’C]’ = 3. Aplicando los teoremas del Álgebra de Boole, reduciendo términos y ordenando las...