Robot seguidor de linea negra

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA NEGRA

Marco Antonio, Edgar Raúl y José Manuel

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
“Prepa. Alfonso Calderón Moreno”

Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama de robótica. Nuestro robot ocupa la propiedad física de la reflexión la cual se efectúa por medio de los sensores cuando el diodo emite una luzinfrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo activando a su vez el motor ya sea el derecho, izquierdo o ambos los cuales al prenderse hacen funcionar el sistema de engranaje este sistema hace que el rodar de las llantas sea mejor. Las formas de activación de sus llantas se podrían presentar 4 diferentes estados, elprimero es cuando ambos sensores se encuentran fuera de la trayectoria por lo cual el móvil no se mueve, el segundo seria cuando el móvil se ha desviado levemente hacia el lado izquierdo respecto a la línea, como tal, solamente el sensor derecho (Sd) se encuentra sobre la línea de trayectoria, el tercero ahora el móvil se ha desviado levemente hacia el lado derecho respecto a la línea, como tal,solamente el sensor izquierdo (Si) se encuentra sobre la línea de trayectoria y el cuarto cuando ambos sensores se encuentra sobre la línea negra, por consiguiente el móvil no debe hacer ninguna corrección de su dirección, o sea ambos motores deben seguir activos, idealmente en una trayectoria recta y larga. Esta es básicamente la función de nuestro robot explicada de una forma concreta yentendible.

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA NEGRA

José Manuel Camacho Coyotl, Marco Antonio Revilla Castañeda, Edgar Raúl Escalante Coleote.

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Física II

Modalidad “Didáctica”

“Prepa. Alfonso Calderón Moreno”
km. 1.5 Carretera Resurrección
Puebla, Pue. México. C.P. 72307
Tel. (012) 282 65 18

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA NEGRA
Modalidad “Didáctica”

I.INTRODUCCION

Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama de robótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea dos funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico) y la percepción (nivel sensorial). Nuestro robot ocupa la propiedad física de la reflexiónla cual se efectúa por medio de los sensores cuando el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo activando a su vez el motor ya sea el derecho, izquierdo o ambos los cuales al prenderse hacen funcionar el sistema de engranaje este sistema hace que el rodar de las llantas sea mejor.

II.DESCRIPCION Y FUNCIONAMIENTO

* MATERIALES UTILIZADOS

* 4 Llantas con dientes de goma
* 2 Sistemas de engranajes (extraídos de juguetes comunes)
* Placa de Policarbonato
* Porta pilas dobles tipo AA
* Placa de cobre
* Switch 1 polo 1 tiro
* Motores Dc
* Qrd 114 (sensores infrarrojos)
* 2 Conectores de 3 polos
* 2 Conectores de 2 polos* 2 Lm 311 (comparador de voltaje)
* 2 Tip 41c (transistores)

* DIAGRAMAS Y CIRCUITOS DE ENSAMBLE

NIVEL FISICO

A. Estructura
La estructura de un robot seguidor de línea puede ser elaborada de una lamina de acrílico, aluminio o madera, que se pueden conseguir fácilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y las ruedas de apoyo.
Lasllantas del móvil se encuentra en configuración diferencial, debido a que la dirección que tome depende de la diferencia de velocidad entre sus dos llantas, es por eso que cada llanta es independiente de la otra.
Las ruedas de apoyo brindan estabilidad en la parte posterior, estas deben exhibir la característica de rodar con un movimiento lo mas suave posible para no dificultar la rotación del...