Robot

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO
DE HIDALGO

INSTITUTO DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA
ROBOT CARTESIANO: SEGUIMIENTO DE
TRAYECTORIAS IRREGULARES ARBITRARIAS
MEDIANTE COMPUTADORA

T

E

QUE

S

PARA

I

OBTENER

EL

S

GRADO

DE

INGENÍERO
EN
ELECTRÓNICA Y
TELECOMUNICACIONES

P

R

E

S

E

N

T

JOSÉ LUIS LÓPEZ SEGOVIA
MISAEL ALAMILLA SANTIAGOJUAN FRANCISCO DOMÍNGUEZ VÁZQUEZ

A

ii

DIRECTOR

DE

TESIS

DR. OMAR DOMÍNGUEZ RAMÍREZ

Vo. Bo:

Dr. OMAR DOMÍNGUEZ RAMÍREZ
Director del proyecto de tesis

COASESORES

DE

TESIS

M. EN C. JESÚS PATRICIO ORDAZ OLIVER
M. EN C. MAYEN GICELA DÍAZ MONTIEL

PACHUCA DE SOTO, HIDALGO. NOVIEMBRE DE 2007

Agradecimientos

Gracias a nuestros padres por habernos
apoyado enlo moral y económico, a
nuestros hermanos por haber alentado a
terminar este proyecto y gracias a nuestro
asesor que es parte fundamental de este
mismo.

Notación empleada en esta tesis
Notación Signicado
CN C
LISP
P CB s
DXF
PPP
RP P
P RP
RRP
PTP
CP
P AP
Rc
Vce
C0 − C3
c.c.
c.a.

Máquinas de control númerico.
Lenguaje de programación, Acrónimo de LIStProcessing.
Placasde circuito impreso.
Formato de gráco vectorial.
Conguración Prismática, Prismática, Prismática.
Conguración Rotacional, Prismática, Prismática.
Conguración Prismática, Rotacional, Prismática.
Conguración Rotacional, Rotacional, Prismática.
Robots tipo Planar, Tornillo, Prismático.
Robots Cilíndrico, Planar.
Avrviatura de referencia a motores paso a paso.
Resistencia En el colectorde transistor.
Tensión del colector al emisor
Pines de disposición del 0 al 3 en el registro de control
Corriente continua
Corriente alterna

i

Índice general
1. Introducción

1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Mesa de posicionamiento X-Y . . . . .. . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Construcción de una máquina para corte térmico de siluetas metálicas asistida por computador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Interprete de CAD y aplicación para optimización de parámetros
de control de un robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Cortador ultrasónico de disco SPI . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5. Mejorade la detección y caracterizaciòn de materiales con un
sistema automático de ultrasonidos . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6. Fischerscope: Análisis de materiales y medición del espesor de
recubrimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7. Inspección y clasicación automática de pasta de papel TCF y
EFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .
1.3. Justicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Solución propuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Objetivos especícos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .
1.8. Contribución de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Organización del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Principios de robótica

2.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Las generaciones de los robots . . . . . . . . . .
2.1.2. Las leyes de la robótica . . . . . . . . . . . .. .
2.2. Robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Sensores y sistemas de control . . . . . . . . . .
2.3. Robots móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Deniciones básicas en un robot . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Conceptos de...