robot
Páginas: 5 (1036 palabras)
Publicado: 5 de abril de 2014
DISEÑO DE UN ROBOT HEXAPODO
Hardware y Software de control
MEMORIA DEL PROYECTO
!
" # !
Escola Universitària Politécnica de Vilanova i la Geltrú
UPC - EUPVG
Escola Universitària Politécnica de Vilanova i la Geltrú
UPC - EUPVG
%
! %
(
,
+ ,
%
%
'
&'
)
%
*
- .
)
.
.
)
//////// !
///////
0
1"
//////////////
//////////////
23#
" ! )
4! "
! #" )
6
7
0 5
"!
5
"
" "!
.
8
)
6
0 .*
0 .*
0 .*
$
9
#"
!: 4
INDICE DE CONTENIDOS
Capitulo 1 .............................. Introducción
Capitulo 2 .............................. Objetivos
Capitulo 3 .............................. Descripción y Antecedentes
Capitulo 4 .............................. Diseño PrelimiarCapitulo 5 .............................. Diseño Mecánico
Capitulo 6 .............................. Diseño Electrónico
Capitulo 7 .............................. Software
Apendices .............................. A, B, C, D, E
Bibliografia
;
9
#"
!: 4
%
1. Introducción
7
+ 7
=
7
,
=
'
=
%
' 7
%
=
%
+
% % '
- (> + ?
%
(
%
+
%
: 4
'
,
%
'7
' 7
7
% %
@
@,
) 7'
-' % .
'
.
A
%
%
&
.
'
'
'
'
) '
-
B
- 7
+
?
%
'
.
)
- ?
%
)
%
%
(>
'
?
%
? %
%
%
.
A
%
+ 7
A
%
&
-
A
+- + (
%
% 7
'
, B
- %
' ' .
' 7) '
!: 4
' .
A
%
A
%
' ' B
' )
(>
'
=
=
7 ) '
' '
?
%
'
%
=
' 7
@
% % '
.,
<
) A
-
.
%
: -?
%
= )%
?
%
?
%
'
' 7.
- )
(
' % )
&
)' '
% ,A % '
%
, )
% '
7
%
'
'
%
.
%
' 7 : 4
%
(
= (
% )
%
B
,
%
' '
-
.
%
%
7 , (> )
<
9
#"
!: 4
+ 7
2. Objetivos y justificación del trabajo
+ 7
%
+
+ 7
(
%
D
=
E &'
'
D
%
'
D
% %
7
'
%
,
%
%
- 8?
%
'
' 7%
E%
=
'
- '
+
D
'
' 7'
(>
'
(
% %
'
7
'
)
7 F
.
'
'
%
+
'
7
E?
%
E
'
- %
'
(
7
'
E
'
'
' =)
-
(
F
.
% %
G
E
(
F
.
F
.
)
7 (
%
%%
(,
%
(
'
'A (
-
+
*
'
7
+
'
'
)
'
(
%
=
D
%
,
(
?
%
D
= -
.
,
'
'
(>
?%
(
(
% + ?
%
% (
'%
.
(%
%
F
.
'
F
.
' 7'
-
*
'
D
%
'
'
7
7
%
-
)
-
%
'
,
)
.
D
'
'
'
.
-
)
'
&
-
7
C
9
#"
!: 4
-
3. Antecedentes
%
'
&
'
'
' 7
,
'
A
%
&
+ 7 '%
%
7'
)
-
'
.
7
' 7
&
-
A)
-
.
!" #$ %
&
7
(''
, A
&
'
,
%
&
(
% ?
- %
)
, A
) ...F
.
(
)
,
%
7
%
%
A
!: 4
7 .
)?
%
%
? %
%
%
,
%
.
%
?
%
7
)
A
A
(
'
%
7
E %
,% )
'
+
%
,
.
)
? %
%
% % (
A
)
%
)
'
?
%
'
(
7
.
% % '
.
'
? %
%
(
%
= ) %
% %
=
' 7
B
.
)
' 7)
7
(?
%
?
%'
)
'
=
,
.
-
%
'
'
(
'
%
'
7
'
) )
...F
7
7
B
)
,
8
)
%
%
(> >
'
%
' +
' .
!: 4
&
?
%
'%
A ' &
'
.
7
%
' 7
'
8
% % ' -
%
,
!: 4
7
&
) %
(
% '
.
%
'
'
'
%
%
% ?
%
%
%
.
E%
) % )
, ...F '
%
,
.
%
(
%
'
(
'
(
'
,
-
)
'
'
% ?
%E%
,
- ?
% '
)
.
(
'
-
%
' ' .
@
9
#"
!: 4
-
0 , $. .*
%
%
' 7
'
'
'
' 7
%
? &
%
'
*
3.1.1.1. ROBOTS DE UNA SOLA PATA
+'
( '
'
7
# 7
7
'
'
%
'
%8
,
%
& '
'
, D5
)%
%
-
'
.
%'
. %
'
% ,
) ?
- %
'
)7
(
%
.
3.1.1.2. ROBOTS BÍPEDOS
-
) '%
'
) =...
Hardware y Software de control
MEMORIA DEL PROYECTO
!
" # !
Escola Universitària Politécnica de Vilanova i la Geltrú
UPC - EUPVG
Escola Universitària Politécnica de Vilanova i la Geltrú
UPC - EUPVG
%
! %
(
,
+ ,
%
%
'
&'
)
%
*
- .
)
.
.
)
//////// !
///////
0
1"
//////////////
//////////////
23#
" ! )
4! "
! #" )
6
7
0 5
"!
5
"
" "!
.
8
)
6
0 .*
0 .*
0 .*
$
9
#"
!: 4
INDICE DE CONTENIDOS
Capitulo 1 .............................. Introducción
Capitulo 2 .............................. Objetivos
Capitulo 3 .............................. Descripción y Antecedentes
Capitulo 4 .............................. Diseño PrelimiarCapitulo 5 .............................. Diseño Mecánico
Capitulo 6 .............................. Diseño Electrónico
Capitulo 7 .............................. Software
Apendices .............................. A, B, C, D, E
Bibliografia
;
9
#"
!: 4
%
1. Introducción
7
+ 7
=
7
,
=
'
=
%
' 7
%
=
%
+
% % '
- (> + ?
%
(
%
+
%
: 4
'
,
%
'7
' 7
7
% %
@
@,
) 7'
-' % .
'
.
A
%
%
&
.
'
'
'
'
) '
-
B
- 7
+
?
%
'
.
)
- ?
%
)
%
%
(>
'
?
%
? %
%
%
.
A
%
+ 7
A
%
&
-
A
+- + (
%
% 7
'
, B
- %
' ' .
' 7) '
!: 4
' .
A
%
A
%
' ' B
' )
(>
'
=
=
7 ) '
' '
?
%
'
%
=
' 7
@
% % '
.,
<
) A
-
.
%
: -?
%
= )%
?
%
?
%
'
' 7.
- )
(
' % )
&
)' '
% ,A % '
%
, )
% '
7
%
'
'
%
.
%
' 7 : 4
%
(
= (
% )
%
B
,
%
' '
-
.
%
%
7 , (> )
<
9
#"
!: 4
+ 7
2. Objetivos y justificación del trabajo
+ 7
%
+
+ 7
(
%
D
=
E &'
'
D
%
'
D
% %
7
'
%
,
%
%
- 8?
%
'
' 7%
E%
=
'
- '
+
D
'
' 7'
(>
'
(
% %
'
7
'
)
7 F
.
'
'
%
+
'
7
E?
%
E
'
- %
'
(
7
'
E
'
'
' =)
-
(
F
.
% %
G
E
(
F
.
F
.
)
7 (
%
%%
(,
%
(
'
'A (
-
+
*
'
7
+
'
'
)
'
(
%
=
D
%
,
(
?
%
D
= -
.
,
'
'
(>
?%
(
(
% + ?
%
% (
'%
.
(%
%
F
.
'
F
.
' 7'
-
*
'
D
%
'
'
7
7
%
-
)
-
%
'
,
)
.
D
'
'
'
.
-
)
'
&
-
7
C
9
#"
!: 4
-
3. Antecedentes
%
'
&
'
'
' 7
,
'
A
%
&
+ 7 '%
%
7'
)
-
'
.
7
' 7
&
-
A)
-
.
!" #$ %
&
7
(''
, A
&
'
,
%
&
(
% ?
- %
)
, A
) ...F
.
(
)
,
%
7
%
%
A
!: 4
7 .
)?
%
%
? %
%
%
,
%
.
%
?
%
7
)
A
A
(
'
%
7
E %
,% )
'
+
%
,
.
)
? %
%
% % (
A
)
%
)
'
?
%
'
(
7
.
% % '
.
'
? %
%
(
%
= ) %
% %
=
' 7
B
.
)
' 7)
7
(?
%
?
%'
)
'
=
,
.
-
%
'
'
(
'
%
'
7
'
) )
...F
7
7
B
)
,
8
)
%
%
(> >
'
%
' +
' .
!: 4
&
?
%
'%
A ' &
'
.
7
%
' 7
'
8
% % ' -
%
,
!: 4
7
&
) %
(
% '
.
%
'
'
'
%
%
% ?
%
%
%
.
E%
) % )
, ...F '
%
,
.
%
(
%
'
(
'
(
'
,
-
)
'
'
% ?
%E%
,
- ?
% '
)
.
(
'
-
%
' ' .
@
9
#"
!: 4
-
0 , $. .*
%
%
' 7
'
'
'
' 7
%
? &
%
'
*
3.1.1.1. ROBOTS DE UNA SOLA PATA
+'
( '
'
7
# 7
7
'
'
%
'
%8
,
%
& '
'
, D5
)%
%
-
'
.
%'
. %
'
% ,
) ?
- %
'
)7
(
%
.
3.1.1.2. ROBOTS BÍPEDOS
-
) '%
'
) =...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.