Robotica Seria A255

tipo de robot:
1) realice un esquema definiendo GDL, tipos de articulaciones, números, etc.
2) Tipos de movimientos: prismáticos, trasnacionales
3) Dimensiones del robot elegido
4)Realizar modelo en sólido
5) Electos de transmisión y reducción
6) Características actuadores
7) Numero de entradas y salidas
8) Sensores de posicionamiento, presencia, etc.
9) Cargasoportada por el robot elegido
10) Esquema del lazo de control utilizado

Respuestas:

1) o Espacio articular
o Espacio cartesiano
o Movimiento combinado
oInterpolación lineal

2) El robot de la serie A255 es un brazo de cinco ejes (junturas). Las cinco junturas o articulaciones se muestran en la siguiente figura, como se puede apreciar en la misma tenemos (1),hombro (2), codo (3), muñeca, (4) y (5) el manipulador de la pinza.

[pic]

-Consiste en 5 componentes principales: la base, el hombro, parte inferior del brazo, el brazo y la muñeca y laherramienta de rotación (5 grados de libertad)
Rango de manejo de articulaciones Grados
Rotación de cadera +/- 175
Hombro +110, -0
Codo +0,-130
Muñeca+/-110
Pinza +/-180
3) base: rotacional; hombro: translacionales; parte inferior del brazo: translacionales; el brazo: translacionales; muñeca: prismático.
4) [pic] [pic][pic]

5)
6) elementos de transmisión:
A) Rotación cintura
Calibre 20 taza de manejo tipo
Armónico
B) Hombro
Calibre 20 taza de manejo tipo
ArmónicoC) Codo
Calibre 20 taza de manejo tipo
Armónico/ cadena
D) Inclinación de la muñeca
Bisel/
Engranaje/cadena
E) Rotación de la pinzaBisel/engranaje/cadena/apareja

Reducción:

Engranajes de reducción
A) 72
B) 72
C) 72
D) 16
E) 8

Las unidades utilizadas tienen relación de reducción 72:1
El...