Robotica

Solo disponible en BuenasTareas
  • Páginas : 4 (914 palabras )
  • Descarga(s) : 0
  • Publicado : 28 de noviembre de 2010
Leer documento completo
Vista previa del texto
NOVIEMBRE DE 2010.
PROGRAMACIÓN GUIADA O DIRECTA (MANUAL)
El operario interviene guiando manualmente el brazo del robot, y hace que este vaya describiendo los movimientos y trace las trayectoriasnecesarias para cumplir su función. Cada uno de los movimientos realizados se va almacenando en la memoria del robot, de forma que podrán ser repetidos posteriormente, ya sin intervención humana. Eneste tipo de programación es necesario disponer del propio robot para la elaboración del programa. En muchas ocasiones se utiliza un sistema de guiado en forma de joystick para mover las articulacionesdel robot. Es un tipo de programación sencilla, pero con el inconveniente de que no tiene en cuenta las variaciones del entorno.
En este tipo de programación, el propio brazo interviene en el trazadodel camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicación. Esta característica determina, inexcusablemente, la programación "on-line".
La programación gestual se subdivide en dosclases:
Programación por aprendizaje directo.
Programación mediante un dispositivo de enseñanza.
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especialcolocado en su muñeca, o utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que se efectúan los desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el manipulador.
La técnica de aprendizajedirecto se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la muñeca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debeexpulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programación, los operarios sin conocimientos de " software", pero con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.La programación por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edición, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya...
tracking img