robotica

APORTE TRABAJO FINAL ROBOTICA;
UNA CONFIGURACION DE MOVIMIENTO PARA ESTE EJERCICIO SERIA;
TRR:TRT
Pienso que primero se hace un torque luego una rotación seguido de otra rotación y porMOVIMIENTOS DEL EFECTOR FINAL



Según lo expuesto en la guía se necesitan 3 grados de libertad para posicionar el efector terminal y esos son TRT
B)
Según el modulo hay tres tipos de actuadoreshidráulicos ,neumáticos, eléctricos en pocas palabras se habla de motores y para este caso porque no se aplicaría ACTUADORES ELECTRCICOS que son los de media y baja potencia y además de eso dominan elmercado.
Yo propongo por cada grado de libertad un motor entonces serian 6 actuadores
ACTUADOR ELECTRICO ROTATIVO







C)
Es importante aclarar que se va a llevar cabo una soldadura porpuntos adjunto grafica resumida dando explicacion a los puntos a, b, c. de dicho trabajo

Se estima valores aproximados y se refleja en este bosquejo un movimiento TRR:TRT
D)
A partir de losactuadores escogidos, determinar ¿Cómo se enviarán las señales de
Mando a los actuadores para realizar los movimientos de las articulaciones?¿Que
Elementos son necesarios para hacer esta tarea?
Para esteproyecto escogí actuadores eléctricos dentro de estos están los servomotores o motores de corriente continua (DC)
Una característica importante es que los servomotores son controlados conreferencias de velocidad.
Como lo hemos aprendido en el módulo para poder controlar en velocidad, precisión e inteligencia es necesario el uso de sensores internos y externos, los segundos para medir elestado de su entorno. (se trata de un control inteligente)

Para controlar el giro es muy común el uso de encoders incrementales

Están compuestos por un disco transparente funciona a través de unospulsos de luz llevando la cuenta de aquellos pulsos es posible la ubicación del eje.
También tenemos sensores externos
TACTILES;
Indican contacto de un objeto solido con ellos mismos cuentan...