Robotica

Precisión de Movimientos:
La precisión de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolución espacial, la exactitud y la repetibilidad.
* La resolución espacial sedefine como el incremento más pequeño de movimiento que puede ejecutar un robot depende
* Directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecánicas del robot.
* Del control delsistema porque éste, precisamente, es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulación.
Las inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad delos componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecánicas pueden citarse la holgura de los engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos,etcétera.
Para explicar con mayor precisión el término resolución espacial tomemos el siguiente ejemplo:

En el dibujo de la derecha, se supone que utilizando el teach pendant, se mueve al robotdel P1 al P2, en este caso el P2 representa el menor incremento que se puede mover el robot a partir de P1. Si se observan estos incrementos en un plano se vería como una cuadricula. En donde en cadaintersección de líneas se encuentra un punto "direccionable" es decir un punto que puede ser alcanzado por el robot. De esta forma la resolución espacial puede definirse también como la distancia entredos puntos adyacentes (en la primer figura sería la distancia entre los puntos P1 y P2), es importante señalar que para un robot que tuviera este espacio de trabajo la distancia entre puntos esta muyexagerada para efectos de explicar el término.
* La precisión de movimientos del robot depende, además de la resolución espacial, de la exactitud y de la repetibilidad.
La exactitud se refierea la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo.
La exactitud mantiene una relación directa con la resolución espacial, es decir,...