Robotica



Universidad de Morón


Facultad de Informática



Robótica

Trabajo Practico
Microsoft Robotics 2008
Simulación de NXT Robot en EntornoVirtual

Alumnos:
Besozzi Eduardo Martín 3301-0777
Peralta Nicolás 3301-0795
Jorge Gallardo 3301-2847
Gallo Leonardo 3301-0600


FECHA:

Contenido
Introducción 3
MicrosoftVisual Simulation Enviroment 3
Microsoft Visual Programming Language 3
Microsoft Visual Simulation Enviroment 4
Generación de Ambiente Inicial 4
Generación de Entity Laberinto 6
Microsoft Visual Programming 12
Procedimiento de programación visual 12
Introducción
El objetivo del trabajo es generar un informe donde se detalle los pasos para diseñar un ambiente simulado en donde el mismo permitala interacción con el robot NXT simulado, con el framework Microsoft Robotics 2008.
Para realizar la simulación se utilizaron la siguientes herramientas:
Microsoft Visual Simulation Enviroment
VSE proporciona un ambiente integrado para las simulaciones que crean y de funcionamientos de robustezas, de ambientes, y de otras entidades usando la representación de alta fidelidad 3D. Además del motorde la representación que se basa en el marco de Microsoft XNA, el VSE proporciona un motor del mundo real de la física basado en tecnologías de AGEIA™ PhysX™.
Con la utilización de esta herramienta se desarrollo:
Creación de ambiente virtual
Creación de entidades dentro del ambiente
Creación de NXT robot
Microsoft Visual Programming Language
El lenguaje de programación visual de Microsoft(VPL) es un ambiente del desarrollo de aplicaciones diseñado en un modelo programado flujo de datos basado es gráficos.
Con la utilización de esta herramienta se desarrollo:
Movimientos del robot NXT
Interacción con el ambiente Simulado
Detección de objetos mediante el sensor de Touch (pulsador)
Lógica para mover el robot dentro del ambiente


A continuación se detalla como se realizo eldesarrollo del trabajo según las herramientas antes mencionadas.





Microsoft Visual Simulation Enviroment
En los siguientes pasos se detalla como crear un ambiente virtual, en este trabajo se desarrollo un laberinto con algunos conos, luego se incorporo la simulación del robot NXT al ambiente para finalizar la simulación
Observaciones:
Para moverse dentro del ambiente simulado (Camera):Action
Left (press a)
Right (press d)
Zoom in (press w)
Zoom out (press s)
Speed zoom (press SHIFT + Action)
Consideraciones:
Para poder seguir con el procedimiento debe contar con los siguientes archivos:
um-entity-laberinto.obj - Objeto custom creado para generar el laberinto
um-entity-NXTRobot.xml -Entity creada para representar el Robot
Generación de Ambiente Inicial
1. Paraempezar se debe abrir la simulación “Basic Simulation environment” que se encuentra dentro de las opciones del menú de VSE.

Simulación Básica
2. Luego selecionar File -> Save Scene as MICROSOFT_HOME\samples\Config\UM-Ambiente.xml
3. Luego dirigirse Mode -> Edit. Seleccionar los checkbox de las entities “box” y “detail sphere”, luego borrar las entidades mediante Entity -> Delete.

AmbienteInicial
Generación de Entity Laberinto
4. Una vez se tiene el ambiente inicial se debe empezar a agregar las entidades nuevas de la simulación.
5. Para la generación del laberinto se debe dirigir a Entity -> New . Luego seleccionar “TriangleMeshEnviromentEntity”.

Entity Laberinto
6. Luego selccionar la entidad, luego“Edit Entity”. Se debe selccionar EntityState->Mesh, luego seleccionar elarchivo “um-entity-laberinto.obj”, ese objeto se creo de forma custom para lograr la representación del laberinto.

Objecto Laberinto
7. Luego se le debe dar textura al laberinto para ello dirigirse a EntityState->Efects, seleccionar la textura “Terrain.fx”

Textura Laberinto

8. Una vez finalizado esto el ambiente quedará de la siguiente manera

Laberinto finalizado
9. Para finalizar...