Robotica

Características de Sistema de Lazo Abierto
El control en lazo abierto, se produce una señal de consigna que determina el movimiento, pero no se analiza si se ha realizado con exactitud o se haproducido un error, al efectuarse en la realidad. El control en lazo abierto es típico en los motores paso a paso (PAP), en los cuales las señales que generan un paso del mismo, dan lugar al giro de undeterminado ángulo del eje, es decir, son motores con movimiento cuantificado. Existen sistemas con salidas tempo- rizadas o movimientos predeterminados, que actúan en lazo abierto.
El control en lazoabierto tiene muchas causas de error (inercia, interferencias, fricciones, desplazamientos, etc.), y si bien es muy simple y económico, no se admite en las aplicaciones industriales, donde es funda-mental la exactitud en la repetitividad de los movimientos. Sin embargo, en robots dedicados a la enseñanza y el entrenamiento, este tipo de control está muy extendido.
La salida no influye en laentrada, es decir, la salida no tiene efecto sobre la acción de control.
 



Características de Sistema de Lazo Cerrado
 En este tipo de sistemas la salida tiene un efecto directo sobre la señal decontrol.

Se recoge una muestra de la salida eléctrica, el elemento de realimentación la recoge y la lleva a un elemento todavía más complicado que compara la muestra con lo que quiere, despuésmodifica el accionador según los resultados. Podríamos desear una velocidad determinada para el motor sin saber su carga, por lo que deberá recoger la velocidad a la que va el motor y tomar las medidaspertinentes para luego usar los accionadores. Si por ejemplo quitáramos la carga del motor, el motor se realimentará y se modificará a través de los accionadores.
En el lazo cerrado con realimentaciónel control hace uso de un transductor o sensor de la posición real de la articulación o del elemento terminal, cuya información se compara con el valor de la señal de mando o consigna, que indica...