Robotica

TSTC

Mecánica Newtoniana
Seminario Robótica Industrial

1

Contenidos

1 2 3 4 5

Cinemática del Punto Material Dinámica del Punto Material Trabajo y Energía Dinámica del Sólido RígidoResumen
2

1. Cinemática del punto material
Definición magnitudes básicas:
Vector de posición del punto.

Velocidad.

Aceleración.

Ejemplos:
Movimiento rectilíneo uniforme. Movimientorectilíneo uniformemente acelerado. Movimiento circular uniforme. Movimiento de un proyectil.

3

2. Dinámica del punto material
Definición del momento lineal o cantidad de movimiento:

Regidopor las 3 leyes de Newton:
Todo punto material (o cuerpo) sobre el que no actúa ninguna fuerza mantiene constante su momento lineal. Un cuerpo sobre el que actúa una fuerza sufre una aceleración queestá relacionada con la fuerza mediante:

Principio de Acción y Reacción. Las fuerzas siempre actúan por parejas. La fuerza de reacción tiene la misma magnitud, dirección y sentido contrario a la deacción.
4

2. Dinámica del punto material
Otras definiciones:
Momento angular (o momento de la cantidad de movimiento).

Momento de una fuerza o par:

5

3. Trabajo y Energía
El trabajorealizado por una fuerza entre dos puntos se define como:

Energía Cinética:

El trabajo realizado por la fuerza entre los dos puntos es igual a la variación de la energía cinética de la partículaen dichos puntos:
6

3. Trabajo y Energía
Energía Potencial:
Toda fuerza puede definirse como el gradiente de una cierta función escalar denominada energía potencial:

El trabajo realizado porla fuerza entre dos puntos es igual a la variación de energía potencial de la partícula entre dichos puntos:

Principio de Conservación de Energía:

7

4. Dinámica del Sólido Rígido
Elmovimiento de todo sólido rígido puede descomponerse en dos movimientos:
El movimiento de su centro de gravedad (Translación). El movimiento de todo el cuerpo en torno a su centro (Rotación).

8

4....