Seguidor de linea

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON DETECCION DE OBJETOS
Juan Manuel Duran Valencia Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías División de Electrónica y Computación, Departamento de Electrónica Boulevard. Marcelino García Barragán No. 1421 y Calzada Olímpica Teléfono / Fax; (++52) (33) 3619-847 Guadalajara Jalisco México C.P. 44420. duran3000@gmail.com

ÍNDICE
1).- RESUMEN 2).-ANTECEDENTES 3).- DESARROLLO 3.1).-ESTRUCTURA DEL ROBOT 3.2).- CIRCUITO DE LOCOMOCION 3.3).- TARJETA DE CONTROL 3.4).- SENSORES 3.5).- MOTORES 3.6).- RUEDAS 3.7).- FUENTE DE ENERGIA 3.8).- ALGORITMO DE CONTROL 3.9).- PROGRAMACION DEL PIC16877A 3.10).-CODIGO DEL PROGRAMA 3.11).-ANEXOS 4).- CONCLUSIONES 5).- RECOMENDACIONES 6).- REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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1).- RESUMEN:
El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea negra en un fondo blanco. Estos robots son considerados los "Hola Mundo" de larobótica. Son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Además de identificar objetos para evadirlos.

2).- ANTECEDENTES:
La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama derobótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control). Entre las aplicaciones de robots móviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploraciónde terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. Otra aplicación destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra, en donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots móviles del tamaño de un autobús, siendo esta operación totalmente controlada.

3).- DESARROLLO
El materialutilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, la base, se muestra en la figura 1, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías.

Figura 1.- Chasis del robot móvil realizado con acrílico.

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Las llantas tienen undiámetro de 14 cm. y las dimensiones del robot son de 20X24 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque.

3.1).- ESTRUCTURA DEL ROBOT
Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entretodos:

3.2).- CIRCUITO DE LOCOMOCION
Para la elaboración de esta parte se eligió el puente H, LMD18200, de National Semiconductors; este circuito integrado consta de once pines y ofrece las siguientes ventajas: tamaño reducido, control de dirección, velocidad y freno del motor con tres terminales de entrada TTL. La alimentación de este circuito es de 12 a 55 voltios y proporciona una corrientemínima de 0.5 A y una máxima de 3 A. En la figura 2 se presenta el puente H utilizado, la primer figura es la estructura real de este dispositivo, y la segunda es el circuito utilizado para mover los motores.

Figura 2 a) estructura el puente “H” LMD12800; b) Diagrama del circuito utilizado en el proyecto.

3.3).- TARJETA DE CONTROL
La toma de decisiones y el control de los motores están...