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Conceptos básicos topológicos
Pieza.- En un mecanismo al ir separando cada una de las partes que lo forman, hasta llegar finalmente a tener una serie de partes indivisibles, , g p , generalmente rígidas (aunque no necesariamente) a estas se les denomina piezas.

Miembro.- Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre ellas se denomina miembro miembro. Almiembro de un mecanismo sobre el que actúa la acción exterior aplicada se llama miembro conductor. Al miembro que efectúa la acción exterior útil se llama miembro conducido. El miembro de un mecanismo que permanece fijo se llama bastidor.

Par Cinemático Se llama par al conjunto formado por dos (o más) miembros de un mecanismo en contacto, con movimiento relativo entre ellos. El movimiento entrelos dos miembros del par queda asegurado y viene limitado por los denominados cierres de pares, de los cuales existen tres tipos: Cierre de forma. El contacto queda asegurado por la forma de los dos miembros en forma.contacto. Cierre de fuerza.-El contacto queda asegurado por un miembro elástico interpuesto Cierre de cadena.- El contacto queda asegurado por medio de otro miembro del propiomecanismo. i

Superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par *Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla fig.1.8a) *Pares inferiores o de contacto superficial ( p (cilindro-embolo fig. 1.8b) g )

Movimiento relativo entre sus puntos De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de unos de los miembros describe una línea en su movimiento relativo respectodel otro miembro del par: *Par prismático: Un punto P describe una línea recta. (par P, fig a). *Par rotación: El punto P describe una circunferencia. (par R, fig b). *Par helicoidal: El punto P describe una circunferencia. (par H, fig b).

De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento. *Par plano: el punto P describe unplano (fig. 1.10a). *Par cilíndrico: el punto P describe un cilindro (p C, fig. 1.10b). p (par , g ) *Par esférico: el punto P describe una esfera (par E, fig. 1.10c).

Por tipo de rozamiento entre miembros *Par con desplazamiento.- Uno de los miembros desliza sobre el otro, en su movimiento relativo Par desplazamiento. (cilindro-pistón). *Par con rodadura.- Uno de los miembros rueda sobre el otro,en su movimiento relativo (ruedacarril). *Par con pivotamiento.- Uno de los miembros pivota sobre el otro, en su movimiento relativo (quicioquicionera). i i De tercer grado, cuando un punto de los miembros describe una curva alabada (una esfera moviéndose dentro de un tubo de igual diámetro)

Por número de grados de libertad que posee el movimiento relativo de los ú i l i i l i d l miembrosque forman el par se clasifican en pares de I,II,III,IV y V grados de libertad. (fig. 1.12). En la tabla 1.1 se expone una clasificación general de los pares cinemáticos atendiendo a sus grados de libertad cinemáticos, libertad.

Por número de barras que conectan, los pares también se pueden clasificar en binarios ( (cuando conectan varios miembros), ternarios, etc. ( g 1.13). ), , (fig. ) Cadena cinemática.- Es la agrupación de varios pares elementales, de modo que todos los miembros formen parte, al mismo tiempo, de dos pares simultáneamente, que todos los pares estén ligados entre sí. Sin embargo, puede haber algún miembro que no este ligado más que a otro. Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otro d dos. Cadena abierta, cuando hay algún miembro nounido a otros dos.

Una cadena cinemática puede estar constituida por pares superiores, inferiores o ambos simultáneamente. (fig. 1.15).

Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se ha inmovilizado uno de sus miembros. A este miembro fijo se le llama bastidor. Puede haber una máquina compuesta por varios mecanismos, en la que un miembro móvil de uno de ellos sea el bastidor de otro de...
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