trayectorias

2.3 Planeación de trayectoria y control de movimientos
Para llegar a obtener un planificador que funcione correctamente, los pasos a
seguir son los siguientes:
1. Estudiar las necesidades demovimiento especificadas por el usuario o por los
sensores propios del sistema robotizado, evitando colisiones con el entorno etc.,
obteniendo una expresión analítica en coordenadas cartesianas de latrayectoria
deseada en función del tiempo (libre de colisiones).
2. Muestrear la trayectoria anterior en una serie finita de puntos nudo de control
que se utilizan como puntos inicial y final decada segmento. Cada uno de estos
puntos está especificado por sus componentes cartesianas de posición y
orientación (x,y,z,α,β,γ).
3. Pasar cada uno de estos puntos a coordenadas articulares delrobot, utilizando
para ello la transformación homogénea inversa estudiada en la práctica 2.
4. Realizar la interpolación entre los puntos de las coordenadas articulares y
obtener para cadaarticulación una expresión del tipo qi(t) para cada segmento de
control.
Se observa que un planificador consiste en obtener una función de trayectoria
q(t) que se modifica en cada intervalo decontrol.
Hay que hacer notar que el paso 3 debe tratarse con cuidado, pues hay que tener
en cuenta las posibles soluciones múltiples de la transformación inversa, como se vio en
el ejemplo 2.6 de lapráctica 2, así como la posible existencia de configuraciones
singulares que impidan la continuidad de la trayectoria deseada.
Una posible variación de este esquema es realizar el estudio de lasnecesidades
de movimiento en el espacio de las articulaciones del robot, con la ventaja de que se
está realizando sobre las variables a controlar directamente y que se evita la utilización intensiva delas transformaciones homogéneas inversas, pero tiene la dificultad de que
es difícil realizar un movimiento libre de colisiones al ser éstas difíciles de detectar
trabajando con coordenadas...