Brazo robotico

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Universidad Politécnica de Tlaxcala

Ingeniería Mecatrónica

Materia: ROBOTICA II


Proyecto: Brazo Robótico

Elaboró:

Alfonso Cuahutle Hernández
Rubén Xocoyotl Corona
Carlos Zempoalteca Romero
Enrique Xochicale Munive

Grupo: 9 “D”

Profesor: Elías Méndez Zapata

Tabla de Contenido

INTRODUCCIÓN 3
JUSTIFICACIÓN 3
OBJETIVOS 3
Generales 3
EL PROYECTO CUENTA CON2 MOVIMIENTOS 4
Primer movimiento 4
Segundo movimiento 4
Desarrollo del Brazo Robótico 5
Diagramas a bloque del sistema mecatrónico 5
Presupuesto y Financiamiento 6
Recursos de lo que vamos a utilizar 6
Diseño del brazo propuesto en Solidworks 7
Imagen guía para el diseño del brazo 10
Simulación del controlador 11
Interfaz de solidworks con labview 15
Referenciaselectrónicas 17

INTRODUCCIÓN
Se realizara un brazo robótico de 2 grados de libertas, el brazo se controlara autónomamente con un PIC16f84A o por medio de un software. El Brazo Robótico es un proyecto de construcción con dimensiones que permiten realizar movimientos precisos. El robot se basa en la utilización de servomotores conectados a un panel de control, esto a su vez realiza dos tipos demovimientos vertical y horizontal girando a grados diferentes.
El fin de este proyecto es de realizar trabajos con capacidad de hacer movimientos.
JUSTIFICACIÓN
La decisión que nos llevo a construir un Brazo robótico de 2 grados de libertad como proyecto para el curso de (robótica II) esto a su vez nos permite desarrollar nuestra creatividad y a la vez ganar más experiencia en cuanto aldesarrollo de habilidades y destrezas y conocimientos adquiridos en la ingeniería.
OBJETIVOS
Generales
* Diseñar y construir un brazo de 2 G.D.L. antes que termine el cuatrimestre.
* Utilizar técnicas de soluciones de problemas, para reforzar los conocimientos en la ejecución de proyectos tecnológicos.

EL PROYECTO CUENTA CON 2 MOVIMIENTOS
Primer movimiento
El giro que realiza la basees de 180º aproximadamente teniendo como tope el seguro del servo.

Ilustración 1. Primer movimiento

Segundo movimiento
Situado entre la base y el brazo el movimiento es vertical dando un giro de 0º - 70º aproximadamente teniendo como el seguro del servo el cual está programado por medio de un pic o en software por el PC.

Ilustración 2. Segundo movimiento

Desarrollo del BrazoRobótico

En este proyecto se incluyen algunos elementos mecánicos, como los soportes del brazo, los cuales deben estar acoplados de manera tal que puedan realizar movimientos precisos sin estorbarse entre ellos, en las coordenadas “x” e “y” y “z” y en el menor tiempo posible y de la manera más precisa. Cabe señalar que entre más precisos son los movimientos la implementación se hace más compleja. Loselementos electrónicos utilizados en este sistema, básicamente manejan código numérico binario ejercido por pulsos eléctricos discretos para funcionar.

Los motores usados en el brazo son los llamados “servomotores” que funcionan con pulsos pwm, tienen gran fuerza y se manipulan con solo dos bits, estos motores necesitan de la manipulación precisa de la corriente lo cual es logrado porcomponentes como transistores, puentes y reguladores.
Los elementos de Software reciben las señales que son transmitidas por las partes Electrónicas a través de una interfaz, mismas que permiten la manipulación de las partes Mecánicas.
Diagramas a bloque del sistema mecatrónico

PROCESO
ELEMENTO DE CORRECION
ELEMENTO DE CONTROL

ENTRADASALIDA

Presupuesto y Financiamiento

MATERIAL | COSTO | PIEZAS | TOTAL |
SERVOMOTOR | 180 | 4 | 720,00 |
TORNILLOS | 1 | 50 | 50,00 |
SEPARADORES | 8 | 10 | 80,00 |
PIC16F84 | 90 | 2 | 180,00 |
PEGAMENTO | 70 | 2 | 140,00 |
CABLE | 7 | 5 | 35 |
TROVISEL | 17 | 6 | 102,00 |
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