Control De Pendulo Invertido Usando Logica Difusa Presentacion
Páginas: 3 (523 palabras)
Publicado: 1 de marzo de 2015
UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE
COLOMBIA
FACULTAD DE INGENIERIA
ELECTRONICA
CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO LOGICA DIFUSA
CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO
LOGICA DIFUSA
GIOVANNY NOVOA MUÑOZJONATHAN ROJAS CAICEDO
JENNY PAOLA RUIZ RAMIREZ
ING. LUIS FERNANDO PEDRAZA
SISTEMA DE PENDULO INVERTIDO
P.I
La dinámica del péndulo invertido simula la
dinámica del brazo robótico.
El sistema consisteen un carro sobre el cual se
encuentra un P.I. sujetado mediante una punta sin
fricción. El carro es movido por un motor y encima
de este hay una varilla que está unida al centro
del carro medianteuna unión sin rozamiento, que
le permite girar sobre el eje horizontal, esta varilla
tiene en la parte superior una masa m.
DIAGRAMA DE BLOQUES
SENSOR
CONV A/D
CONTROLADOR
DIFUSO
CONV D/A
PENDULO DISEÑO CONTROL DIFUSO
El controlador difuso tiene una función y es la de
reemplazar la complejidad del mejoramiento electrónico
por una base de reglas que darán lugar a la reacción de
los actuadores dela planta.
El universo posición (figura 4) indica donde esta ubicado el péndulo en un rango de -15º a 15º por que después de este valor el péndulo
UNIVERSOS
Se plantean los
salida.
ENTRADA:Posición.
Velocidad.
SALIDA:
Fuerza.
universos
de entrada y de
DISEÑO EN MATLAB
DISEÑO EN MATLAB
UNIVERSO DE POSICIÓN
El universo posición indica donde esta ubicado
el péndulo en un rango de -15º a15º Los
conjuntos de este universo son: Izquierda lejos,
izquierda media, izquierda cerca, derecha
cerca, derecha media y derecha lejos.
Conjuntos del universo de posición
universo posición UNIVERSO DE VELOCIDAD
El universo velocidad indica a que velocidad se
mueve el péndulo esta en el rango de 0 a 12 m/s
los conjuntos de este universo son: velocidad
media, velocidad alta y velocidad baja. Conjuntos del universo velocidad
Universo velocidad
UNIVERSO DE FUERZA
Indica con que fuerza debe actuar el motor para
que el péndulo quede en la posición ideal. Los
conjuntos de este...
COLOMBIA
FACULTAD DE INGENIERIA
ELECTRONICA
CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO LOGICA DIFUSA
CONTROL DE PENDULO INVERTIDO USANDO
LOGICA DIFUSA
GIOVANNY NOVOA MUÑOZJONATHAN ROJAS CAICEDO
JENNY PAOLA RUIZ RAMIREZ
ING. LUIS FERNANDO PEDRAZA
SISTEMA DE PENDULO INVERTIDO
P.I
La dinámica del péndulo invertido simula la
dinámica del brazo robótico.
El sistema consisteen un carro sobre el cual se
encuentra un P.I. sujetado mediante una punta sin
fricción. El carro es movido por un motor y encima
de este hay una varilla que está unida al centro
del carro medianteuna unión sin rozamiento, que
le permite girar sobre el eje horizontal, esta varilla
tiene en la parte superior una masa m.
DIAGRAMA DE BLOQUES
SENSOR
CONV A/D
CONTROLADOR
DIFUSO
CONV D/A
PENDULO DISEÑO CONTROL DIFUSO
El controlador difuso tiene una función y es la de
reemplazar la complejidad del mejoramiento electrónico
por una base de reglas que darán lugar a la reacción de
los actuadores dela planta.
El universo posición (figura 4) indica donde esta ubicado el péndulo en un rango de -15º a 15º por que después de este valor el péndulo
UNIVERSOS
Se plantean los
salida.
ENTRADA:Posición.
Velocidad.
SALIDA:
Fuerza.
universos
de entrada y de
DISEÑO EN MATLAB
DISEÑO EN MATLAB
UNIVERSO DE POSICIÓN
El universo posición indica donde esta ubicado
el péndulo en un rango de -15º a15º Los
conjuntos de este universo son: Izquierda lejos,
izquierda media, izquierda cerca, derecha
cerca, derecha media y derecha lejos.
Conjuntos del universo de posición
universo posición UNIVERSO DE VELOCIDAD
El universo velocidad indica a que velocidad se
mueve el péndulo esta en el rango de 0 a 12 m/s
los conjuntos de este universo son: velocidad
media, velocidad alta y velocidad baja. Conjuntos del universo velocidad
Universo velocidad
UNIVERSO DE FUERZA
Indica con que fuerza debe actuar el motor para
que el péndulo quede en la posición ideal. Los
conjuntos de este...
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