Pendulo invertido

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INFORME PENDULO INVERTIDO
Este informe sintetiza la construcción de un péndulo invertido, Utilizamos como actuador un motor de corriente continua
Introducción
El objetivo de este trabajo es laaplicación de los conocimientos adquiridos a lo largo del curso de diseño de sistemas mecatronicos, donde nos centramos en el diseno de controladores. Para ello tenemos el desarrollo diseño eimplementación de un pendulo invertido.
Desde el punto de vista de control el péndulo invertido es muy interesante ya que por ilustrar muchas de las dificultades asociadas con problemas de control del mundoreal.

El pendulo invertido realizado consiste en una estructura horizontal, el cual posee en su extremo una barra y esta sustentada mediante un cuerpo robusto y apoyada sobre dos ruedas hubicadas enel suelo como se muestra en la figura

EL PROCESO DE SITEMA DE CONTROL REQUIERE DE LOS SIGUIENTES PASOS

* Estudiar el sistema a controlar y decidir que tipo de sensores y actuadores utilizary donde ubicarlos.
* Modelar el sistema resultante a controlar.
* Simplificar el modelo si es necesario para hacerlo mas facil.
* Analizar el modelo resultante, determinar sus parametros.* Decidir las especificaciones de desempeno.
* Decidir el tipo de control a utilizar.
* Diseñar un controlador que alcance las especificaciones, si es posible, si no, modificar lasespecificaciones.
* Repetir desde 1 si es necesario
* Elegir hardware y software e implementar el controlador.
* Ajustar el controlador on-line si es necesario.

SISTEMA A CONTROLAR

En laintroduccion describimos el sistema sin entrar en detalle de la fuente de movimiento ni que mediciones debemos realizar para lograr las especificaciones de control propuestas.
El sistema de movimientodel SISTEMA es basicamente un motor de corriente continua, mientras que intuitivamente de las especificaciones planteadas podemos deducir que es necesario medir el angulo del pendulo y del brazo, en...
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