Definición de robot manipulador

SEP SNEST DGEST

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

INVESTIGACION DE LA UNIDAD 1
“INTRODUCCION”

ALUMNO(S):

CARRERA: INGENIERÍA EN ELECTROMECANICA

PROFESOR(A): M. SHO KARINA ALVAREZ

MATERIA: FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

LUGAR: METEPEC, EDO. DE MÉXICO

FECHA: 30-08-11

INTRODUCCION
Historia de la robótica.Desde los inicios de los tiempos el ser humano ha construido artefactos para facilitar tareas. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses.Los griegos, por su parte, desarrollaron estatuas con sistemas hidráulicos, los cuáles eran utilizados con el fin de fascinar a los adoradores en los templos.
Además de todo esto a lo largo de los siglos XVII y XVIII en Europafueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano. En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos. La palabra robot fue empleada por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por eldramaturgo checo Karel Capek.
Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas a robots, comenzó en 1939, a él se atribuye el acuñamiento del término Robótica. Una de esas narraciones es el libro bien conocido “Yo, Robot”. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una seguridad garantizada que actúa deacuerdo con los siguientes tres principios:
1.- Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano sufra daño.
2.- Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre en conflicto con la Primera o laSegunda Ley.
En los comienzos, se definía un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para trasladar materias primas, productos, tanto acabados como productos intermedios, herramientas ó incluso máquinas siguiendo una serie de movimientos programados para llevar a cabo las tareas repetitivas necesarias.
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basado en latransferencia de artículos. Programado por Devol. Utiliza los principios de control numérico para el control de manipulador, que era un robot con cilindros hidráulicos.

-En 1961 se instaló en la Ford Motors Company un robot Unimate para manejar una máquina troqueladora.
-En 1966 Trallfa, una firma noruega, fabricó e instaló un robot de pintura por pulverización.
-En 1973 se desarrolló en SRIel primer lenguaje de programación de robots para la investigación con la denominación WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. El fruto de la combinación de estos dos lenguajes fué el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
-En 1978 se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose endiseños obtenidos en un estudio de la Compañía General Motors.
Hoy en día, el concepto de robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles autónomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisión.
El primer robot móvil de la historia, pese a su limitadas capacidades, fue ELSIE(Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecánico realimentado sin incorporar inteligencia adicional. En 1968, apareció SHACKEY del SRI (Standford Research Institute), que estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles. El proceso se llevaba en dos computadores...