Manipuladores roboticos
El modelo LaGrange-Euler se aplica a sistemas conservativos, utiliza matrices de transformación homogénea para representar los elementos adyacentes entre sí,se utiliza en sistemas conservativos por que plantea la relación entre la energía cinética y potencial del sistema. La velocidad de las articulaciones permite calcular la energía cinéticay se usan las matrices de transformación homogénea, con este método se puede encontrar el efecto de la articulación j sobre todos los elementos del punto i, para todo i y j.
La matriz deinercia de un elemento contiene los momentos de inercia que definen las características asociadas al cuerpo cuando se mueve en el espacio.
La ecuación de LaGrange depende de trestérminos fundamentales las aceleraciones, las variaciones articulares y los términos gravitacionales.
Cuando tenemos un modelo no lieal se hace necesario utilizar el método Newton-Euler.
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