Manipuladores roboticos

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  • Publicado : 17 de septiembre de 2010
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La dinámica de los manipuladores se enfoca las fuerzas que tienen que realizar los motores, controlar estos movimientos, todo esto se puede modelar mediante las ecuaciones de movimiento ycomportamiento del brazo., esto mediante el método de Newton-Euler o el de LaGrange-Euler. Todo esto también en función de los parámetros inerciales y geométricos. Uno de los problemas esel de la corriente que debe ser introducida al motor que controla al manipulador para levantar una masa $m$, es por esta razón que su modelado no se puede hacer solo desde la cinemáticapor que se estarían ignorando parámetros muy importantes como la cara inercial, la gravedad, la fricción viscosa y estática, buscando llegar a una representación en el espacio de estados.El problema dinámico directo, se encarga dada la fuerza calcular las aceleraciones, velocidades y posiciones mientras el problema dinámico inverso dadas las fuerzas, velocidades yposiciones encontrar las fuerzas.
El modelo LaGrange-Euler se aplica a sistemas conservativos, utiliza matrices de transformación homogénea para representar los elementos adyacentes entre sí,se utiliza en sistemas conservativos por que plantea la relación entre la energía cinética y potencial del sistema. La velocidad de las articulaciones permite calcular la energía cinéticay se usan las matrices de transformación homogénea, con este método se puede encontrar el efecto de la articulación j sobre todos los elementos del punto i, para todo i y j.
La matriz deinercia de un elemento contiene los momentos de inercia que definen las características asociadas al cuerpo cuando se mueve en el espacio.
La ecuación de LaGrange depende de trestérminos fundamentales las aceleraciones, las variaciones articulares y los términos gravitacionales.
Cuando tenemos un modelo no lieal se hace necesario utilizar el método Newton-Euler.
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